文章目录
需求：
因为在命令行终端以binary安装的Moveit，规划算法都是封装好的，无法自定义算法，所以需要ompl源码安装，之后自定义ompl算法，再将ompl配置进Moveit，故moveit也需要源码安装。
之前已有 Ubuntu18.04 melodic 版本教程，现使用Ubuntu系统为 Ubuntu20.04 noetic，故针对此开篇新文档。
一、源码安装OMPL
1.1 先检查是否已安装二进制 ompl
//进入到如下目录下
cd /opt/ros/noetic/
// 查找
find ./ -name "libompl*"
find ./ -name "ompl*"
查询结果类似如下：
————————————————
1.2 若已经提前安装二进制，需先行卸载
// 执行卸载指令
sudo apt-get purge ros-noetic-ompl
————————————————
1.3 OMPL官网安装教程
- 创建一个文件夹用来存放 ompl
mkdir ws_ompl
cd ws_ompl
- 下载并安装脚本
把官方安装链接下载的 install-ompl-ubuntu.sh 脚本文件 【下载地址在此】存储在文件夹 ws_ompl 下，并执行如下指令：
// 给脚本文件赋予权限
chmod u+x install-ompl-ubuntu.sh
//执行安装
./install-ompl-ubuntu.sh
by_the_way：这个过程中，因为会下载源码，所以最好科学上网。有兴趣的小伙伴可以看看脚本内容，包括下载源码，安装依赖项，编译的过程。
————————————————
二、源码安装 moveit
2.1 先检查是否已安装二进制Moveit
//可以尝试能否在任意终端下 正确打开moveit 助手界面
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
// 可以通过指令的方式安装二进制moveit 【本教程不必执行此指令】
sudo apt-get install ros-noetic-moveit
若 已安装了二进制Moveit，需要提前卸载后安装源码Moveit，卸载方式如下：
sudo apt-get remove ros-melodic-moveit-*
————————————————
2.2 源码安装 Moveit
2.2.1、更新软件包
rosdep update
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade
2.2.2、安装依赖
sudo apt install python3-wstool python3-catkin-tools python3-rosdep
2.2.3、创建Moveit工作空间
mkdir ~/ws_moveit
cd ~/ws_moveit
2.2.4、加载环境变量
source /opt/ros/noetic/setup.bash
2.2.5、下载moveit源码，先不急着编译【将ompl源码配置进moveit源码后统一编译】
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall
wstool update -t src
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic
catkin config --extend /opt/ros/noetic --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
sudo catkin build // 先别着急编译
可能的问题：在进行 wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall报错：
ERROR in config: Unable to download URL [https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall]: <urlopen error [Errno 110] Connection timed out>
类似解决方案
在操作 rosdep update 时报超时错误
出现 访问 https://raw.githubusercontent.com/ 超时 导致 总是更新不成功，提示错误
ERROR: error loading sources list: The read operation timed out
解决方法：
出现这类错误的问题可能是raw.githubusercontent.com网站被墙了；
一般这种情况，你可以打开百度，但是无法访问该网站；
所以只需要修改hosts文档，添加这个网站的IP地址。
#打开hosts文件
sudo vi /etc/hosts
#在最后面插入一句
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
#保存后退出，继续执行之前的指令rosdep update
————————————————
解决方案 解决：ERROR: error loading sources list: The read operation timed out
// 执行此指令后，会在src路径下出现两个隐藏文件，
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall
// 可以通过crtl+h 使其可视化，并作出如下调整：
此处参考【 博文链接】
// 执行此指令，依次下载上述功能包
wstool update -t src