labview对位项目

带角度对位

1、上下拍照对照

项目类型：

模组、PACK入箱，以下以模组入箱为例

项目目标

机器人抓起模组，通过上相机定位箱体上的销钉，通过下相机定位模组上的端板孔，计算出旋转偏移量XYR，让模组上的端板孔，对准箱体上的销钉孔，从而把模组放进箱子里

硬件配置

1、机器人带一台上相机A和一个夹爪，，从上到下定位箱体销钉
2、机器人旁边配一台固定下相机B，从下到上定位模组孔
机器人环境：
1、机器人应预先就当前工作平台设置好"用户坐标系"
2、机器人如果没标定"工具坐标系"，那么法兰盘就是旋转中心，这个可以不做要求
3、机器人在拍照和放料等工作姿态，如果确需要改变姿态，必须保证只能旋转垂直于工作平台的姿态
4、要求夹爪的中垂线和相机的光轴尽量平行，这样可以保证夹爪放模组的姿态和相机拍箱体的姿态保持一致，减少计算的误差
5、机器人需示教好以下点位：
①放模组入箱的"放模组基准位"
②以"放模组基准位"的姿态，示教上相机拍销钉的两个拍照位，和下相机拍端板孔的两个拍照位

标定方案：

1、上相机A和机器人进行"相机-轴"标定
2、下相机B和机器人进行"相机-轴"标定
3、下相机B和上相机A进行"间距"标定，目的是为了让下相机定位到的坐标转换到上相机的坐标，流程如下：
①机构应做一个模组标定件，上面带一个mark圆通孔，可以让上下相机都能在工作焦距上拍到
②机器人先抓起标定件，移动到示教好的拍照位，让下相机定位圆孔，记录为"下相机基准位"
③机器人移动到示教好的"放料位"后，让上相机定位圆孔，记录为"上相机基准位"
④由于下相机和上相机的视角刚好相反，因此在生产环境下，下相机定位后，转换到上相机的公式为

上相机坐标=-(下相机坐标-下相机基准位)+上相机基准位

4、上相机A进行"旋转中心"标定，目的是为了计算上相机A和机器人的工具中心的间距，流程如下：
①机器人先移动到示教好的拍照位
②在相机视野范围的对焦平面上，用笔点上一个小点，尽量小。机台如果没有条件画点的话，可以粘一张纸在上面
③以拍照位的姿态为初始姿态，机器人移动，让上相机A对准小点，记录下坐标1
④机器人旋转一定角度(只旋转垂直工作平面的角度)，再手摇，让上相机A再次对准小点，记录下坐标N
⑤重复④步骤5次，一共可以记录下坐标1-5，总的角度变化最小不应小于180，越大越好
⑥拟合圆心，这里要注意，拟合出来的圆心坐标，不是实际的旋转中心，而是相机所在坐标，意思是当机器人的坐标为坐标1的时候，切好在拟合出来的旋转中心的位置。

计算流程

①下相机定位后，通过标定方案3，转为上相机移动到所有mark点的坐标
②上相机定位后，通过标定方案4，把所有上相机移动到所有mark点的坐标换算成工具中心移动到所有mark点的坐标
③以放料位的机器人当前坐标为旋转中心，计算旋转偏移

实验数据

拟合数据

点位

代码

计算源点围绕基准点旋转后，得到靶点的坐标

计算工具中心移动到相机中心的坐标

计算最终坐标