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前言
！Note
目前，ArduPilot 仅支持 BLHeli 或 DroneCAN/CAN ESC 上的遥测，不支持某些单体 ESC 报告的油门信号线报告的遥测。
如果 ESC 具有此功能，则允许监测和记录以前需要额外传感器（如电源模块和 RPM 传感器）的性能数据。每个 ESC 提供的详细数据允许实时决策和单个 ESC 或电机性能调整和故障分析。请注意，给定的 ESC 可能有也可能没有通过遥测传输的特定传感器类型的数据。通常，4/1 ESC 提供电压和电流传感器，但不通过遥测传输数据，而是直接连接到自动驾驶仪。有关详细信息，请查看 ESC 数据表和连接信息。
遥测数据可以通过与自动驾驶仪的 UART RX 引脚的单独接线或通过用于传输电机速度信息（双向DShot）或基于 CAN 的 ESC 的 CAN 消息的信号线传输到自动驾驶仪。对于非 CAN ESC，此功能主要在选定的 BLHeli ESC 运行库存或 BlueJay 固件中可用。但是 ESC 可能不实现 BLHeli 固件，但仍然提供此功能。目前，ArduPilot 仅支持 BLHeli/BlueJay 遥测兼容的 ESC。
电机转速的 ESC 遥测对于控制谐波陷波滤波器的中心频率以控制噪声特别有用。有关更多信息，请参阅 ESC 基于遥测的谐波陷波设置(ESC Telemetry Based Harmonic Notch Setup)。
！Note
ArduPilot 目前不支持通过非 DShot 协议中的信号线上的油门空闲消息对 ESC 进行遥测数据轮询。
1 连接ESC遥测线
将所有 ESC 遥测线连接到自动驾驶仪上的单个串行端口的 RX 引脚（上图以 Serial5 为例）。用于 ESC 遥测的引脚或导线预先焊接在大多数 BLHeli32 ESC 上。如果电线没有预先焊接，你需要自己焊接。CubePilot 串行端口引脚可以在这里(here)找到。
设置以下参数，以启用 BLHeli32 遥测反馈到自动驾驶仪的串行端口：
- SERIALx_PROTOCOL 16（= ESC 遥测），其中“x”是连接到 ESC 遥测线的自动驾驶仪串行端口号。自动驾驶仪的串行端口编号和 UART 物理端口之间的映射应记录在此处(here)链接的描述页面中；
- SERVO_BLH_TRATE 默认为 10，通常不需要更改。这使得 ESC 能够以 10Hz 的更新率进行遥测。如果使用谐波陷波功能(harmonic notch feature)，则可以将其提高到 100；
- SERVO_BLH_POLES 默认为 14，适用于大多数无刷电机，通常不需要更改。如果您使用的电机极数不是 14，请根据需要进行调整，以根据 ESC 的电场转速计算真实的电机轴转速。
！Note
使用单线遥测报告的 rpm 值进行谐波陷波特征( harmonic notch feature)的中心频率调整效果良好，但响应速度比使用双向 DShot 提供的遥测慢。请参阅下一节。
SERIAL1_PROTOCOL释义
注意：更改后需要重新启动。
控制 Telem1 端口上使用的协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。有关详细信息，请参阅wiki。
Values |
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