解决 ROS 2 Jazzy 在 Zsh 中自动补全问题

解决 ROS 2 Jazzy 在 Zsh 中自动补全问题

** 问题描述**

在使用 ROS 2 Jazzy 和 Zsh 时，遇到了以下问题：

• ROS 2 的 ros2 run 和 ros2 launch 命令无法自动补全节点名和其他内容。
• 每次打开新的终端时，必须手动执行 source /opt/ros/jazzy/setup.zsh 才能正常使用补全功能。
• 初始配置文件中存在问题，导致环境变量未正确加载。

** 问题代码**

分别来自 setup.zsh 和 .zshrc

setup.zsh

# argcomplete for ros2 & colcon
eval "$(register-python-argcomplete3 ros2)"
eval "$(register-python-argcomplete3 colcon)"

问题原因：

• register-python-argcomplete3 是旧版本 argcomplete 的命令，而当前 argcomplete 版本中只提供 register-python-argcomplete。

zshrc

# ROS 2 autocompletion
 eval "$(register-python-argcomplete3 ros2)"
 eval "$(register-python-argcomplete3 colcon)"

# Source ROS 2 setup
source /opt/ros/jazzy/setup.zsh

原因

以下是导致问题的核心点及解决思路：

1. 自动补全未生效的原因：
   • 使用了废弃的 register-python-argcomplete3。
   • 终端启动时，加载 ROS 2 环境变量和补全脚本顺序错误。
2. 解决方法：
   • 将 setup.zsh 中的 register-python-argcomplete3 替换为 register-python-argcomplete。
   • 在 .zshrc 中显式加载 ROS 2 环境，并启用自动补全功能。

正确的代码

setup.zsh

# argcomplete for ros2 & colcon
eval "$(register-python-argcomplete ros2)"
eval "$(register-python-argcomplete colcon)"

zshrc

# Source ROS 2 setup
source /opt/ros/jazzy/setup.zsh
source ~/ros2_ws/install/setup.zsh
source ~/d2lros2/chapt8_ws/install/setup.zsh

# Activate ROS 2 conda environment
conda activate ros2

# ROS 2 autocompletion
eval "$(register-python-argcomplete ros2)"
eval "$(register-python-argcomplete colcon)"

检查结果

1. 打开新的终端后，无需手动执行 source，自动补全功能（如 ros2 run 和 ros2 launch）立即生效。

2. 检查ROS 2 的环境变量

   • $AMENT_PREFIX_PATH
     $PATH
     

   • echo $AMENT_PREFIX_PATH
     # 输出示例:
     # /home/dw/d2lros2/chapt8_ws/install/fishbot_description:/home/dw/ros2_ws/install/my_robot_controller:/opt/ros/jazzy
     
     echo $PATH
     # 输出示例:
     # /opt/ros/jazzy/bin:/home/dw/anaconda3/envs/ros2/bin:/home/dw/anaconda3/condabin:...