三格电子—CANopen转Modbus-RTU网关常见问题解答

问题1：如何确认我们的模块供电正常。

检查POW指示灯是否常亮，常亮表示供电正常，否则需要检查供电电源是否是9~24V的直流电、电源线是否接错或松动。

问题2：如何确认我们的模块是否正常运行。

如果POW灯不常亮需要按照问题1进行检查；如果POW常亮但SYS灯是灭的，表示我们模块没运行起来，请联系我司售后。

问题3：SYS灯不同的闪烁方式表示的含义。

如果SYS灯慢闪，表示我们模块做canopen从站且处于预操作状态，需要canopen主站发送启动指令；如果SYS快闪，说明我们模块做canopen主站且节点ID（拨码开关）与配置软件上配置的canopen从站的ID发生了冲突，此时只需要调整拨码开关（在1-127之间调整）并重启我们模块即可。

问题4：如何配置我们模块。

1. 使用usb转485模块连接电脑和我们模块的485接口。
2. 在电脑上运行我们模块的配置软件。
3. 按照说明书的附录部分逐步配置。

问题5：CANOPEN主站/Modbus从站模式下Modbus指令与PDO、SDO的对应关系。

以下图为例：

上图中，Modbus Poll软件添加了2条指令：

Modbus Poll上的04指令，读的寄存器个数为8，寄存器地址是0-7，其中0地址中的数据是我们模块通过SDO Upload读到的数据，因为SDO Upload将读到的2字节的数据放到了地址为0的网关映射区，网关映射区的一个地址可以存放2个字节；04指令的4-7地址中的数据是通过RPDO2接收的，因为RPDO2的COB-ID有效且对应的映射区地址是4-7；04指令的1-3地址的数据将是0。

Modbus Poll上的16指令，写的寄存器个数为8，寄存器地址是0-7，其中0-3地址中的数据将通过TPDO1传输，因为TPDO1的COB-ID有效，且TPDO1对应的映射区地址是0-3；同时，16指令的0-1地址中的数据也会通过SDO Download传输，因为SDO Download对应的网关映射区地址是0-1，网关映射区的一个地址可以存放2个字节；16指令的4-7地址中的数据将无法通过我们模块传输。

问题6：CANOPEN从站/Modbus主站模式下Modbus指令与PDO的对应关系。

以下图为例：

02 读输入状态指令对应的网关映射区起始地址为0，数据个数为65，但只有前64个输入状态能被TPDO1传输，因为TPDO1对应的网关映射区地址范围是0-63，最多传输64个输入状态。

第一个04 读输入状态指令对应的网关映射区起始地址为0，数据个数为4，对应的网关映射区地址是0-3，对应的TPDO是TPDO2，但TPDO2的COB-ID的值无效，所以该指令读到的数据无法通过TPDO传输。

第二个04 读输入状态指令对应的网关映射区起始地址为4，数据个数为4，对应的网关映射区地址是4-7，对应的TPDO是TPDO3，TPDO3的COB-ID的值有效，所以该指令读到的数据将通过TPDO3传输。

16 预置多个寄存器指令对应的网关映射区起始地址为8，数据个数为4，对应的网关映射区地址是8-11，对应的RPDO是RPDO4，RPDO4的COB-ID的值有效，所以RPDO4接收到的数据会通过该指令发送给站号为1的Modbus RTU从站设备。

问题7：如何判断我们模块与Modbus RTU设备是否正在通信。

1、看MR和MT指示灯。MR灯闪烁表示我们模块接收到了Modbus RTU设备的数据；MT灯闪烁表示我们模块给Modbus RTU设备发送了数据。MR灯闪烁但MT灯灭，表示我们模块在接收Modbus RTU设备的数据，但没回应数据给Modbus RTU设备；MT灯闪烁但MR灯灭，表示我们模块在给Modbus RTU设备发数据，但Modbus RTU设备没回应。

1. 如果MT和MR指示灯常亮，表示485线松动、损坏或者接反了。

问题8：如何判断我们模块与CAN设备是否正在通信。

1、看CR和CT指示灯。CR灯闪烁表示我们模块接收到了CAN设备的数据；CT灯闪烁表示我们模块给CAN设备发送了数据。

2、如果CT和CR指示灯常亮，表示CAN总线错误，CAN线坏了、接反了、空接了或者未加120Ω的终端电阻，CAN总线的接线方式以及终端120Ω电阻（下图中的RT）的位置如下图：

注意：我们模块的CAN波特率要与CAN设备的波特率一致，否则无法进行CAN通信。