滴答定时器简介
SysTick定时器（STK）
处理器有一个24位系统定时器SysTick，它从重新加载值倒计时到零，在下一个时钟沿重新加载（换行）LOAD寄存器中的值，然后对后续时钟倒计时。当处理器暂停调试时，计数器不会递减。
注意这一句：它从重新加载值倒计时到零。意思是我们可以设置一个加载数值，它会冲我们设置的这个价值数值递减。
可以看到AHB的时钟为72MHz,每秒中有72,000,000（7200万）个时钟脉冲。1s=1000ms,1ms = 1000us,则1s = 1000000。则1us会有72个时钟脉冲。
滴答定时器实现延时
可以看到滴答定时器共有下面4个寄存器：
1、SysTick控制和状态寄存器（STK_CTRL）
2、SysTick重新加载值寄存器（STK_LOAD）
3、SysTick当前值寄存器（STK_VAL）
4、SysTick校准值寄存器（STK_CALIB）
STK_CALIB 暂时不需要关注，后续i章节中会解释。
1、STK_CTRL寄存器
可以看到STK_CTRL寄存器中，可编程的有4位分别是COUNTFLAG、CLKSOURCE、TICKINT、ENABLE。
COUNTFLAG：如果自上次读取以来定时器计数到 0，则返回 1。
CLKSOURCE：时钟源选择
0：AHB/8
1：处理器时钟 (AHB)
TICKINT ： SysTick 异常请求启用
0：倒计时至零不会断言 SysTick 异常请求
1：倒计时至零会断言 SysTick 异常请求。
注意：软件可以使用 COUNTFLAG 来确定 SysTick 是否曾计数至零。
ENABLE ： 启用计数器。当 ENABLE 设置为 1 时，计数器从 LOAD 寄存器加载 RELOAD 值，然后倒数。当达到 0 时，它将 COUNTFLAG 设置为 1，并根据 TICKINT 的值可选地断言 SysTick。然后它再次加载 RELOAD值，并开始计数。
0：计数器禁用
1：计数器启用
2、SysTick重新加载值寄存器（STK_LOAD）
RELOAD ：LOAD 寄存器指定计数器启用时以及计数器达到 0 时加载到 VAL 寄存器中的起始值。
计算 RELOAD 值
RELOAD 值可以是 0x00000001-0x00FFFFFF 范围内的任意值。起始值为 0 是可能的，但没有任何效果，因为 SysTick 异常请求和 COUNTFLAG 在从 1 计数到 0 时被激活。
RELOAD 值根据其用途计算：
1、要生成周期为 N 个处理器时钟周期的多发定时器，请使用 RELOAD 值 N-1。例如，如果每 100 个时钟脉冲需要一次 SysTick 中断，则将RELOAD 设置为 99。
2、要在 N 个处理器时钟周期延迟后发出单个 SysTick 中断，请使用值 N 的RELOAD。例如，如果在 400 个时钟脉冲后需要一次 SysTick 中断，则将 RELOAD 设置为 400。
3、SysTick当前值寄存器（STK_VAL）
CURRENT[23:0]：当前计数器值，VAL 寄存器包含 SysTick 计数器的当前值。
读取返回 SysTick 计数器的当前值。
写入任何值都会将该字段清除为 0，并且还会将 STK_CTRL 寄存器中的 COUNTFLAG 位清除为 0。
通过STK_VAL寄存器可以获取当前的计数值，但是向STK_VAL写入任何数值都会将STK_VAL清空，并且会将STK_CTRL寄存器中的COUNTFLAG清0。STK_CTRL寄存器可以控制滴答定时器的开启或关闭，STK_LOAD 寄存器可以设置计数的最大值。
实现Delay_us
void Delay_us(uint32_t xus)
{
SysTick->LOAD = 72 * xus; //设置计数最大值
SysTick->VAL = 0x00; //清空当前计数值
SysTick->CTRL = 0x00000005; //设置时钟源为HCLK，启动定时器
while(!(SysTick->CTRL & 0x00010000)); //等待计数到0
SysTick->CTRL = 0x00000004; //关闭定时器
}
滴答定时器中断
这部分在后续的中断章节中讲述。