1. 运行机械臂的demo.launch文件报错：Could not find the planner configuration 'RRTkConfigDefault' on the param server
roslaunch le_arm_moveit_config demo.launch
原因：规划器版本不对。
解决方法：~/xxx_moveit_config/config/文件夹下找到ompl_planning.yaml文件，找到default_planner_config，将左下图改成右下图。
2. 运行机械臂的demo.launch文件报错: Unable to connect to move_group action server 'move_group' within allotted time (30s)
roslaunch le_arm_moveit_config demo.launch
原因：大概是模型比较复杂，导致rviz的启动超时了。参考文章：Moveit报错： Unable to connect to move_group action server ‘move_group‘ within allotted time (30s)_constructing new movegroup connection for group 'a-CSDN博客
解决办法：在demo.launch文件中取消运行rviz的节点，如下图所示。
catkin build工作空间，roslaunch 对应的demo.launch文件，等显示如下图代码后：
单独启动rviz，并open相应的rviz文件即可。
rosrun rviz rviz
3. 运行机械臂的demo.launch文件报错:Action client not connected: le_arm/gripper_controller/follow_joint_trajectory
原因：没运行gazebo！自然没有控制器与rviz连接。(前提是确保moveit端和gazebo端控制器参数和控制器发布的名字一致)
解决办法：运行gazebo对应的程序就好。
4. 运行rviz的时候报警告：Kinematics solver doesn't support #attempts anymore, but only a timeout.Please remove the parameter '/robot_description_kinematics/arm/kinematics_solver_attempts' from your configuration.
rosrun rviz rviz
解决办法：忽略，参考：https://github.com/ros-planning/moveit/issues/1642
5. rviz打开后出现warn：get a warning as "Requesting initial scene failed"
解决办法：取消勾选MotionPlanning之后再勾选一下就好了。
参考：https://answers.ros.org/question/375605/custom-robot-model-load-in-moveit-warning/
6. git的方法
a.初始化文件夹
git init
b. 把当前目录所有修改的文件代码都放入暂存区并同步Gitee仓库
git add .
git pull origin master
c.提交内容注释”，将暂存区代码提交到本地仓库
git commit -m "xxxx"
d.将本地仓库推送到远程仓库，由此在gitee仓库中添加了文件
git push origin master
e.建立一个新分支xxx
git branch xxx
f.切换到新分支
git checkout xxx
g.检查分支是否已经切换至Navigation．其中master为默认主分支
git branch
h.将本地仓库关联到Gitee
git remote add origin 地址
i.上传新分支
git push origin xxx