XTDrone+Mavros+Gazebo仿真——配置与控制不同的无人机

参考资料为XTDrone官方文档：

 配置与控制不同的无人机 · 语雀XTDrone目前支持多旋翼飞行器（multiroto...https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/vehicle_config#

1、修改无人机机型为solo

以outdoor3.launch为例，讲解如何配置不同的机型

初始的rover为无人车需要换成solo无人机，注意节点名字要带上solo_0，z轴写为1，不然飞机卡在地面上。

<?xml version="1.0"?>
<launch>
    <!-- MAVROS posix SITL environment launch script -->
    <!-- launches Gazebo environment and 2x: MAVROS, PX4 SITL, and spawns vehicle -->
    <!-- vehicle model and world -->
    <arg name="est" default="ekf2"/>
    <arg name="world" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/worlds/outdoor3.world"/>
    <!-- gazebo configs -->
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="debug" default="false"/>
    <arg name="verbose" default="false"/>
    <arg name="paused" default="false"/>
    <!-- Gazebo sim -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="gui" value="$(arg gui)"/>
        <arg name="world_name" value="$(arg world)"/>
        <arg name="debug" value="$(arg debug)"/>
        <arg name="verbose" value="$(arg verbose)"/>
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
    </include>
     <!-- solo_0 -->
     <group ns="solo_0">
        <!-- MAVROS and vehicle configs -->
            <arg name="ID" value="0"/>
            <arg name="ID_in_group" value="0"/>
            <arg name="fcu_url" default="udp://:24540@localhost:34580"/>
        <!-- PX4 SITL and vehicle spawn -->
        <include file="$(find px4)/launch/single_vehicle_spawn_xtd.launch">
            <arg name="x" value="0"/>
            <arg name="y" value="0"/>
            <arg name="z" value="1"/>
            <arg name="R" value="0"/>
            <arg name="P" value="0"/>
            <arg name="Y" value="0"/>
            <arg name="vehicle" value="solo"/>
            <arg name="sdf" value="solo"/>
            <arg name="mavlink_udp_port" value="18570"/>
            <arg name="mavlink_tcp_port" value="4560"/>
            <arg name="ID" value="$(arg ID)"/>
            <arg name="ID_in_group" value="$(arg ID_in_group)"/>
        </include>
        <!-- MAVROS -->
        <include file="$(find mavros)/launch/px4.launch">
            <arg name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)"/>
            <arg name="gcs_url" value=""/>
            <arg name="tgt_system" value="$(eval 1 + arg('ID'))"/>
            <arg name="tgt_component" value="1"/>
        </include>
    </group>
</launch>
<!--the launch file is generated by XTDrone multi-vehicle generator.py  -->

 2、启动仿真Gazebo+Mavros程序：

cd ~/PX4_Firmware
roslaunch px4 outdoor3.launch 

3、然后启动通信脚本，solo代表子机型，0代表飞机的编号：

cd ~/XTDrone/communication
python multirotor_communication.py solo 0

4、再启动键盘控制脚本，solo代表子机型，1代表飞机的个数，vel代表速度控制：

cd ~/XTDrone/control/keyboard
python multirotor_keyboard_control.py solo 1 vel

5、按顺序启动

6、演示视频