基于FreeRTOS的STM32四轴飞行器: 七.遥控器
一.遥控器按键摇杆功能说明
两个手柄四个ADC。
左侧手柄：
前后推为飞控油门，左右推为控制飞机偏航角。
右侧手柄：
控制飞机飞行方向，向前飞向后飞。
按键：
可以用于控制飞行微调或者定义一键关机一键定高等功能。
二.摇杆和按键的配置
按键原理图：
观察按键电路配置，按下为低电平所以设置为上拉输入：
摇杆原理图：
左侧手柄上下控制ADC1-1，左右控制ADC1-6。
右侧手柄上下控制ADC1-2，左右控制ADC1-3。
配置：
ADC的时钟不能超过14MHZ，因为超过会导致ADC时钟精度下降结果不准，HAL库强制不让超过。
数据对齐方式：
左对齐和右对齐，数据寄存器只有8，16，32位，ADC采集到的数据只有12位，所以可以放在左侧12位或右侧12位，一般右对齐。
扫描模式：
将使用的ADC1通道挨个扫描一遍，当多通道时一定要开扫描模式。
先将Number Of conversion设为4：
这时可以Enabled：
连续模式（Continuous Conversion Mode）：
在扫描完一次后扫描第二次，要设置为Enable。
ADC规则转换模式：
一般使用规则转换，四个通道只有一个数字寄存器，必须开启DMA，外部触发源使用软件触发。
之后会开启DMA长度为四的数组存储数据，Rank决定了数据放在DMA数组的哪个位置。
根据原理图配置Rank，设置Sampling Time为13.5 Cycles：
配置DMA：
选择Normal（循环）模式，数据宽度选择Half Word，因为ADC的值都为uint16使用uint16类型。
还要将DMA中断关闭，如果不关中断，转换完后进入中断函数，不会执行正常代码。
三.按键扫描
摇杆初始化：
先使用ADC校准，再启动ADC转换。
创建按键枚举类型：
定义读取按键：
扫描按键：
这时按键为短按的情况。
处理长按逻辑：
处理手柄左上角和右上角的按键长按逻辑，定义time变量记录时间，while判断按键按下且time<12增加time数值，在按键松开或者time>12跳出while，继续执行下面的判断time<=5就是短按，否则为长按，继续使用while判断按键是否松开，最后返回枚举长按值。
在将该处while注释后，长按逻辑会有问题，因为在最后松开长按时可能time<=5，发生误识别：
创建按键扫描任务：
查看串口数据打印正常：
