海康工业摄像机rtmp推流和fastlio部署

作者： DWDROME

配置环境：

• OS: Ubuntu 20.04.6 LTS on Windows 11 x86_64
• Kernel: 5.15.167.4-microsoft-standard-WSL2+
• ros-noetic

wsl连接：

1. 海康摄像机usb口:

   • Connect USB devices

     powershell管理员下：

     inget install usbipd  
     usbipd list  
     usbipd bind --busid <busid>   #确保共享
     usbipd attach --wsl --busid <busid> # attach
     

     在wsl2下

     lsusb
     

     确保已经有设备连接了不要连错了USB3 Vision Device

2. livox网口雷达:

   • 在官方的wsl setting中，设置镜像网络模式
   • 参考教程:
     • WSLg/WSL2 网络配置，终极解决方案 - 镜像网络
     • WSL2的镜像网络模式：带来更流畅的Linux开发体验
   • 或者说你不是win11版本的，也可以参照我这个教程（没有镜像网络模式），但是在设置之后就无法使用usbipd了，目前我想不出解决方式。
     • WSL 环境桥接与雷达通信配置笔记

如果你是完整环境，那太好了，以上你都不需要搞

预先准备

• opencv安装：https://blog.csdn.net/weixin_44796670/article/details/115900538
• 海康MVS:海康Camera MVS Linux SDK二次开发封装ROS packge过程记录（c++）
• nginx推流
• fastlio的安装：

  • 库:

    • NEXTE_Sentry_Nav

  • 博客:

    • 关于在ROS1下用MID360配置FAST-LIO2备忘
    • 我的笔记

1. 配置./bashrc

# 1. MVS SDK（MVCAM）环境变量配置
export MVCAM_SDK_PATH=/opt/MVS                              # SDK 根目录
export MVCAM_GENICAM_CLPROTOCOL=/opt/MVS/lib/CLProtocol    # 协议库路径
export ALLUSERSPROFILE=/opt/MVS/MVFG                       # 运行文件目录
export MVCAM_COMMON_RUNENV=/opt/MVS/lib                    # 运行环境库路径

# 2. LD_LIBRARY_PATH 配置（强制使用系统）
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/lib/x86_64-linux-gnu:$LD_LIBRARY_PATH

# 3. 执行文件路径扩展
export PATH=$PATH:/usr/local/nginx/sbin/
export PATH=$PATH:/opt/MVS/bin

2. 修改/ws_hikrobot_camera/src/hikrobot_camera/CmakeList.txt部分区域

find_package(OpenCV REQUIRED)

 target_link_libraries(${PROJECT_NAME}
   ${catkin_LIBRARIES}
   ${OpenCV_LIBRARIES}
   ${mqtt_client_LIBRARIES}
   GCBase_gcc485_v3_0
   MvCameraControl
   ##GenApi_gcc485_v3_0
   MVGigEVisionSDK
   log4cpp_gcc485_v3_0
   MVRender
   Log_gcc485_v3_0
   MvUsb3vTL
   #MathParser_gcc485_v3_0
   #NodeMapData_gcc485_v3_0
   MediaProcess
   ##XmlParser_gcc485_v3_0
   X11
 )

• 注释掉的，我们这个项目里面不需要，需要的话，后续在launch中自行配置启动环境

3. 修改launch文件,在/ws_hikrobot_camera/src/hikrobot_camera/launch下的mid360部分

<node pkg="hikrobot_camera" type="hikrobot_camera" name="hikrobot_camera" respawn="true" output="screen">
  <env name="LD_LIBRARY_PATH" value="/opt/MVS/lib/64:/opt/MVS/lib/32:/usr/lib/x86_64-linux-gnu:/usr/local/lib:/opt/ros/noetic/lib:$LD_LIBRARY_PATH"/>
</node>

• ✔️ 支持 MVS 相机
• ✔️ 支持 ROS 基础库

4. 部署nginx:

   1. # 依赖
      sudo apt-get update
      sudo apt-get install openssl libssl-dev
      sudo apt-get install libpcre3 libpcre3-dev
      sudo apt-get install zlib1g-dev
      sudo apt-get install build-essential libssl-dev
      # 安装
      mkdir my_nginx_rtmp
      cd my_nginx_rtmp/
      wget http://nginx.org/download/nginx-1.21.6.tar.gz
      wget https://github.com/arut/nginx-rtmp-module/archive/master.zip
      tar -xf nginx-1.21.6.tar.gz
      unzip master.zip
      cd nginx-1.21.6/
      ./configure --with-http_ssl_module --add-module=../nginx-rtmp-module-master
      sudo make -j4 
      sudo make install
      
      
      ##检查是否安装成功
      /usr/local/nginx/sbin/nginx -v
      ##将nginx添加到环境变量中：
      sudo vi ~/.bashrc
      ##在最后添加：
      export PATH=$PATH:/usr/local/nginx/sbin/
      ##添加完成执行source命令：
      source ~/.bashrc
      ##如果遇到权限问题
      sudo chown -R 用户名:用户名 /usr/local/nginx/
      

   2. 编辑/usr/local/nginx/conf/nginx.conf

      1. #/usr/local/nginx/conf/nginx.conf
         #注明：请勿直接覆盖原来的conf文件,这只是部分有关直播的内容
         #配置RTMP，这个配置格式在github的readme上有详细说明
          
         rtmp {                
             server {
                 listen 1935;  #服务端口--默认
                 chunk_size 4096;   #数据传输块的大小--默认
                 #设置直播的application名称是 mylive
             application mylive{ 
                 live on; #live on表示开启直播模式
                 }
             }
         }
          
         #请在http里面找到server
         http{
             ...# 这里有一些其他的配置
          server {
                 listen       8080;
                 server_name  localhost;
                 #charset koi8-r;
         
                 #access_log  logs/host.access.log  main;
         		#增加这一步分内容
                 location / {
                     root   html;
                     index  index.html index.htm;
                 }
                         location = /50x.html {
                     root   html;
                 }
                 
                 location /pop/video {
                         alias /var/video;
                 }
                 location /info {
                        rtmp_stat all;
                        rtmp_stat_stylesheet stat.xsl;
                 }
                 location /stat.xsl {
             		root /home/along/code/my_nginx_rtmp/nginx-rtmp-module-master;
         	}
         }
         

      2. 剩余部分参照opencv读取rtsp图像处理后推流rtmp