【SG90舵机】arduino uno控制SG90舵机

老样子，重拾csdn记录博文，存档记录自己电机舵机的硬件软件研究过程，以便之后鱼的记忆忘了的时候使用读档之术复刻现在的行动

SG90舵机硬件

参考链接.
懒得上图了，想看去看参考链接，一般找到这里的手上都会有这个东西的实物
首先这个舵机的三根线，接线方法：
红-------------------------VCC
棕色----------------------GND
橙色----------------------信号线

这玩意的控制原理这里就不说了，我自己也没研究明白，这篇博文主要是用于打通arduino uno到SG90舵机的控制流程，具体的原理请各位移步各种频道
（我不了解原理）

arduino uno 简单控制SG90舵机

硬件连接arduino uno

三根线连接到uno的对应位置，VCC连接到5v，gnd连接到gnd，信号线连接到9号引脚（~9，这个带波浪线的九号，波浪线代表这个引脚是pwm口）（别问我什么是pwm，自行学习谢谢啦）

接线如图所示

Arduino IDE代码

#include <Servo.h>//调用库函数
 
Servo me; //设置舵机名称

void setup() {
	me.attach(9); // 设置控制引脚
	//当然，这里引脚改成别的pwm引脚也没问题，但是需要记得改这里的9为你连接的引脚号
	//亲，记得看代码注释哦
	//当然，不看也无所谓2333
}
 
void loop() {
	for (int i=0;i++;i<180){
		me.write(i);//设置旋转角度
		delay(5);
	}
	for (int i=180;i--;i>=0){
		me.write(i);//设置旋转角度
		delay(5);
	}
}

然后烧录到板子上，舵机就能（开环）运动了
（开环，是指给舵机一个角度，让它自己到那个角度，但是什么时候到，现在转到什么角度什么的都无法控制）（与之对应的是闭环，但那得看看我能不能找到闭环控制教程）（寻找稚辉君.jpg）

arduino uno 可视化电位器控制SG90舵机

电位器

这玩意，学名电位器，但我更想叫他旋钮
总之这个东西也有个VCC,GND,和信号线OUT

硬件连接arduino uno

首先这里硬件连接有所改变，因为我发现ardunio uno好像只有一个5V的引脚电源供电，而这俩玩意（电位器，舵机）都需要5v供电
所以这时候就需要面包板了
面包板使用参考链接.
将ardunio uno 的5v还有gnd连接到面包板上，然后舵机和电位器就从面包板上获取5v和gnd
然后sg90舵机的信号线还是连接到9号引脚，电位器的out连接到arduino uno 的a0引脚（感觉A0~A5应该都可以，但是目前还不知道这几个跟pwm引脚有什么区别，顺带一提，不带波浪线的引脚我也不知道叫什么）

总之，接线如图所示

大概理解下就好

Arduino IDE代码（通过Servo库）

参考链接
【Arduino入门14：SG90最常用的舵机，如何使用，制作机械臂必备知识点】

#include <Servo.h>//调用库函数
 
Servo me; //设置舵机名称
int val=0;
int SG=0;

void setup() {
me.attach(9); // 设置控制引脚
Serial.begin(115200);
}
 
void loop() {
val=analogRead(A0);
SG=map(val,0,1023,0,180);

// 电位器控制舵机
Serial.print("sg90 ");
Serial.println(SG);
me.write(SG);//设置旋转角度
delay(5);

}

这里使用了Serial.println来通过串口打印输出，与之对应的是需要在setup里面设置波特率
不设置波特率的话就无法从arduino 的ide的串口监视器里面看见输出的角度信息

然后使用过程就是旋转电位器就能看见舵机旋转

Arduino IDE代码（不通过Servo库）

参考链接
【5分钟入门了解RC伺服电机SG90控制原理及在Arduino的使用（无依赖库）】

#define Servo_Pin 9
#define Pot_Pin A0

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  pinMode(Servo_Pin, OUTPUT);
  pinMode(Pot_Pin, INPUT);
}
void PWMServo(int angleArg){
  if (angleArg<0)angleArg=0;
  if (angleArg>180)angleArg=180;

  int PWMWidth=(angleArg *11)+500;
  //好家伙这教程直接从pwm高低电平控制，nb
  digitalWrite(Servo_Pin,HIGH);
  delayMicroseconds(PWMWidth);
  digitalWrite(Servo_Pin,LOW);
  delayMicroseconds(20000-PWMWidth);

}



void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  int pot = analogRead(Pot_Pin);
  int angleNum= map(pot,0 ,1023,0,180);
  PWMServo(angleNum);


}