3. 轴指令（omron 机器自动化控制器）——＞MC_GearIn

MC_GearIn

• 设定主轴和从轴间的齿轮比，进行齿轮动作。

指令	名称	FB/ FUN	图形表现	ST表现
MC_GearIn	齿轮动作开始	FB		MC_GearIn_instance ( Master :=《参数》 , Slave :=《参数》 , Execute :=《参数》 , RatioNumerator :=《参数》 , RatioDenominator :=《参数》 , ReferenceType :=《参数》 , Acceleration :=《参数》 , Deceleration :=《参数》 , Jerk :=《参数》 , BufferMode :=《参数》 , InGear =>《参数》 , Busy =>《参数》 , Active =>《参数》 , CommandAborted =>《参数》 , Error =>《参数》 , ErrorID =>《参数》 );

变量

▶输入变量

• 1.Ver.1.02以上的CPU单元和Ver.1.03以上的SysmacStudio组合时可使用。上述以下版本进行组合时，数据类型为“UINT”，有效范围为“正数”。

• 2.Ver.1.02以上的CPU单元和Ver.1.03以上的SysmacStudio组合时可使用。上述以下版本进行组合时，数据类型为“UINT”。

• 3.使用_mcLatestCommand时，必须在满足以下关系的条件下使用主轴、从轴。Master(主轴)设定的运动控制系统变量的轴号＜Slave(从轴)设定的运动控制系统变量的轴号

• 4.有效范围为枚举体的变量，其实际初始值不是数值，而是枚举元素。

• 5.任务周期分为原始恒定周期任务的周期和固定周期任务(执行优先度5)的周期。

• 6.关于指令单位，请参阅“NJ/NX系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列工业用平板电脑/工业用台式电脑用户手册运动控制篇(SBCE-379)”的“单位转换设定”。

▶输出变量

• 请参阅“A-1错误代码一览(P.A-2)”。

    ► 输出变量的反映时间

▶输入输出变量

• 1.请使用在Sysmac Studio的轴基本设定画面中创建的用户定义变量的轴变量名称(默认 “MC_Axis***”)或系统定义变量的 轴变量名称(_MC_AX[], _MC1_AX[], _MC2_AX[*])。

• 使用注意事项

• 主轴和从轴指定同一轴时，会发生轻度故障等级的“主轴从轴相同(错误代码：5436 Hex)”的异常。

功能说明

• 通过Slave(从轴) 指定动作对象轴，指定RatioNumerator(齿轮比分子)、RatioDenominator( 齿轮比分母) 、ReferenceType(位置类型选择) 、Acceleration(加速度) 、Deceleration(减速度)，进行齿轮动作。
• 可对Master(主轴)指定指令位置和反馈位置、最新的指令位置。
  
• 开始动作后，Slave(从轴)以Master(主轴)速度乘以齿轮比得到的速度为目标速度，进行加减速动作。
• 达到目标速度之前称为Catching phase(追赶中)、达到后称为InGear phase(齿轮同步中)。
• 齿轮比为正数时，Slave(从轴)沿Master(主轴)的同方向移动。
  
• 齿轮比为负数时，Slave(从轴)沿Master(主轴)的反方向移动。
  
• 在Execute(启动)的上升沿，开始电子齿轮动作。

• 使用注意事项

• Ver.1.09以下的CPU单元使用本指令时，请勿对Master(主轴)执行MC_SetPosition(当前位置变更)指令。
• 对Master(主轴)执行MC_SetPosition(当前位置变更)指令时，可能出现Slave(从轴)急速跟踪的情况，非常危险。
• 要对Master(主轴)使用MC_SetPosition(当前位置变更)指令时，请解除Master(主轴)和Slave(从轴)的关系后执行该指令。
• 有关对于主轴的注意事项，请参阅“同步控制的主轴及辅轴的注意事项(P.1-6)”。

    ► ReferenceType(位置类型选择)

• 可从下列选项中选择位置的类型。
  • _mcCommand：指令位置(最近任务周期下的计算值)对当前周期，使用之前任务周期时计算的主轴指令位置。
  • 在计算从轴指令位置之前的固定周期任务中，使用计算的主轴指令位置。
  • _mcFeedback：同一任务周期下的取值使用同一任务周期时获取的主轴反馈位置。
  • _mcLatestCommand：指令位置(同一任务周期下的计算值)使用同一任务周期时计算的主轴指令位置。
  • 也可通过_mcCommand使用最新信息。
  • 但是，设定时必须保证主轴编号比从轴编号小。
  • 否则，本指令的Error(错误)将变为TRUE。
  • ErrorID(错误代码)输出“主轴/从轴 轴号非升序(错误代码：5438 Hex)”。

• 使用注意事项

• 这里的任务周期分为原始恒定周期任务的周期和固定周期任务(执行优先度5)的周期。
• 同样，固定周期任务表示原始恒定周期任务或固定周期任务(执行优先度5)。

• 参考

• 相比选择之前任务周期时的计算值，选择同一任务周期时计算的指令位置时，同步精度更高。
• 但是必须使用主轴、从轴，确保“Master(主轴)设定的运动控制系统变量的轴号 ＜ Slave(从轴)设定的运动控制系统变量的轴号”。

    ► 轴种类与位置类型的关系

• 可监控的轴种类和要监控的位置类型的关系如下所示。

• 1.启动指令时，发生“超过位置类型选择范围(错误代码：5430Hex)”错误。
• ○虚拟伺服轴○○虚拟编码器轴×○

▶时序图

• 在启动Execute(启动)的同时，Busy(执行中)变为TRUE。
• 在下一个周期Active(控制中)变为TRUE。
• 达到目标速度时，InGear(达到齿轮比)变为TRUE。
• 利用其它指令中断本指令时，CommandAborted(执行中断)变为TRUE，Busy(执行中)、Active(控制中)、InGear(达到齿轮比)变为FALSE。
• 要中途结束电子齿轮动作，可使用MC_GearOut(齿轮动作解除)指令、或MC_Stop(强制停止)指令。
  
• 可在输入变量中指定Acceleration(加速度)、Deceleration(减速度)。
  
• 将Acceleration(加速度)或Deceleration(减速度)指定为“0”并启动时，不作加减速而达到目标速度。
  

▶重启运动指令

• 在定位动作中变更输入变量，再次将Execute(启动)设为TRUE，可变更本指令的动作。
• 重启运动指令可变更的输入变量为，RatioNumerator(齿轮比分子)、RatioDenominator(齿轮比分母)、Acceleration(加速度)、Deceleration(减速度)。
• 重启运动指令的详情，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。
• 作为参考，通过Catching phase(追赶中)重启，变更Acceleration(加速度)时的时序图如下所示。
  
• 通过InGear phase(齿轮同步中)重启，变更RatioNumerator(齿轮比分子)、RatioDenominator(齿轮比分母)时的时序图如下所示。
• 动作与Acceleration(加速度)和Deceleration(减速度)均设为“0”时相同。
  

▶多重启动运动指令

• 多重启动运动指令的详情，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

    ► 其它指令执行中的本指令启动

• 对当前正在执行的指令启动本指令，可切换或缓存到本指令。
• 各轴可缓存到1个。
• 多重启动指令时的本指令的动作由BufferMode(缓存模式选择)指定。

• 关于BufferMode(缓存模式选择)，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

    ► 本指令执行中的其它指令启动

• 可对从轴以中断方式执行指令的多重启动。
• 此时，中止齿轮动作，开始多重启动的动作。
• 无法以非中断方式多重启动指令。

▶异常

• 在执行本指令中发生异常时，Error(错误)变为TRUE，轴停止动作。
• 可查看ErrorID(错误代码)的输出值，了解发生异常的原因。
  

• 参考

• 同步控制中，不受主轴的异常状态的影响。
• 主轴的异常状态解除，正常动作时，从轴继续进行电子齿轮动作。
• 启动本指令时以及执行本指令中，从轴发生异常时，不会对主轴产生影响。

    ► 错误代码

• 关于指令发生的异常，请参阅“A-1 错误代码一览(P.A-2)”。

示例程序

• 下面，对与齿轮比成正比动作的示例程序进行说明。

• 参考

• 作为保留(Reserved)处理的输入变量只能指定为初始值。
• 本例中，不指定参数。

▶参数设定

• 该示例程序中使用的最少的必要设定如下所示。

    ► 轴参数的设定

      轴种类

      计数器模式

      环计数器

      坐标单位选择

▶动作示例

1 主轴的开始

• 主轴(轴1)是实际上的伺服轴，控制速度进行动作。

2 从轴的启动

• 主轴的反馈速度达到目标速度后，相对主轴的反馈位置，从轴(轴2)以齿轮比1:2进行齿轮动作，从轴(轴3)以齿轮比2:3进行齿轮动作。

3 从轴的停止

• 主轴的反馈位置(MC_Axis000.Act.Pos)达到1000.0以上时，解除轴2的齿轮动作，以减速度DecRate使轴2减速停止。
• 此时，轴3继续进行齿轮动作。

▶梯形图

    ► 主要变量

    ► 时序图

    ► 示例程序

    ► 内联ST的内容

IF (Gearin1_Act=TRUE) AND (MC_Axis000.Act.Pos>=LREAL#1000.0) THEN
	Gearout_Ex := TRUE;
END_IF

▶结构文本(ST)

    ► 主要变量

    ► 时序图