ubuntu20.04.6LTS 安装PCL 1.9.1

在虚拟机中，ubuntu20.04.6 LTS 安装PCL 1.9.1，实测成功了。

注意：

1、编译时选择双核，否则编译到一半报错，因为内存不够进程被杀死。
虚拟机是4核心、内存8G。可能选3核更快一点，双核编译了2个多小时。

make -j2

2、运行PCD view要执行两次，才能打开点云图像，第一次会自动关闭。

pcl_viewer ../test/pcl_logo.pcd

 步骤

一、将以下内容保存为 install_pcl_dependences.sh

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui 
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libpcap-dev
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install vtk6 libvtk6.3 libvtk6-dev libvtk6.3-qt libvtk6-qt-dev 
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev 
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install libopenni-dev libopenni2-dev

在ubuntu 命令行终端输入sudo sh install_pcl_dependences.sh 即可进行安装，在下载安装依赖库过程中会提示是否安装，都输入y 

二、 下载源码

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git 

 可能需要安装git，sudo apt-get install git就好

三、编译安装

cd pcl
# 切换到指定版本v1.9.1再编译
git checkout pcl-1.9.1
# 创建目录
mkdir release
# 进入目录
cd release
# 1 配置cmake
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None \
      -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
      -DBUILD_GPU=ON \
      -DBUILD_apps=ON \
      -DBUILD_examples=ON ..

# 2 进行编译  ,也可以`make -j11`11为内核数 按自己的cpu内核填写 不写数字默认使用全部核心编译
make 

四、安装 

sudo make install

默认安装路径：/usr/local/include/pcl-1.9 

sudo apt install pcl-tools

五、测试是否成功

打开窗口看到logo点云即为成功安装。test文件中有PCD文件

pcl_viewer ../test/pcl_logo.pcd

 参考：

 Ubuntu18.04安装PCL1.9.1（20200929） · 语雀

https://blog.csdn.net/qq_23363425/article/details/107712551