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前言
这次使用公司电脑安装apollo10.0发生了挺多问题的，搞得我快自闭了，特意整理以来近期以来发生的问题以及安装过程来给大家看
安装apollo操作系统，参考百度官方文档为主
一、安装基础软件
1、更新相关软件
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
2 安装 Docker Engine
Apollo 依赖于 Docker 19.03+。安装 Docker 引擎，您可以根据官方文档进行安装：
Install Docker Engine on Ubuntu
还可以使用apollo提供的脚本安装
wget http://apollo-pkg-beta.bj.bcebos.com/docker_install.sh
bash docker_install.sh
重要事情说三遍说三遍说三遍，最后一定要验证下docker是否能正常拉取。
如果不能正常拉取，请参考我写的这个文章
docker run hello-world失败解决办法
二、获取 GPU 支持
1、安装显卡驱动
安装显卡驱动可以参考我写的这篇文档
安装英伟达显卡驱动
2、安装 Nvidia container toolkit
为了在容器内获得 GPU 支持，在安装完 docker 后需要安装 NVIDIA Container Toolkit。 运行以下指令安装 NVIDIA Container Toolkit：
distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
sudo apt-get -y update
sudo apt-get install -y nvidia-docker2
如果直接再githu上拉取失败，可以尝试下用国内的源下载，csdn比较多
安装完成，重启后docker
sudo systemctl restart docker
三、安装 Apollo 环境管理工具
Apollo 环境管理工具是一个帮忙管理和启动 Apollo 环境容器的命令行工具。
1、安装依赖软件
sudo apt-get update
sudo apt-get install ca-certificates curl gnupg
2、在宿主机添加 Apollo 软件源的 gpg key，并设置好源和更新
# 添加 gpg key
sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings
curl -fsSL https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta/key/deb.gpg.key | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg
sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg
# 设置源并更新
echo \
"deb [arch="$(dpkg --print-architecture)" signed-by=/etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg] https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/apollo/core"\
$(. /etc/os-release && echo "$VERSION_CODENAME") "main" | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/apolloauto.list
sudo apt-get update
3、安装aem
sudo apt install apollo-neo-env-manager-dev --reinstall
百度 Apollo 自动驾驶开源平台里，AEM（Apollo Environment Manager）即 Apollo 环境管理工具。它是用于简化和管理 Apollo 开发环境的实用工具，能为开发者提供便捷的环境搭建、配置和使用体验。
四、安装示例工程
1、选择示例工程
Apollo 目前提供了3个示例工程，您可以根据需要选择其一
application-core , 包含 Apollo 所有开源软件包，可以基于此工程搭建自己的应用
application-pnc , 仅包含规划控制相关的软件包，适合仅关注规划控制方向的用户
application-perception , 仅包含感知相关的软件包，适合仅关注感知方向的用户
2、克隆工程
以 x86 架构的 application-core 为例
git clone https://github.com/ApolloAuto/application-core.git application-core
3、启动 Apollo 环境容器
# 先进入工程目录
cd application-core
# 环境设置：识别主机系统是x86_64还是aarch64, 并修改对应的.env和.workspace.json配置
bash setup.sh
# 启动容器
aem start
4、进入 Apollo 环境容器
# 先进入工程目录
cd application-core
# 进入容器
aem enter
5、安装软件包
示例工程中包含一个名为 core 目录，其中 core/cyberfile.xml 文件中描述了工程所依赖软件包，可以通过 buildtool 工具进行依赖包的安装
buildtool build -p core
6、选择车型配置
示例工程中profiles/sample目录是官方提供的基于一个雷达两个摄像头的车型配置，您可以参考profiles目录下的sample编写自己的车型配置，生效车型配置的方法如下：
# 以sample为例
aem profile use sample
7、播放数据包
1、拉取数据包
wget https://apollo-system.cdn.bcebos.com/dataset/6.0_edu/demo_3.5.record -P $HOME/.apollo/resources/records/
2、获取数据包对应的地图
buildtool map get sunnyvale
3、 启动Dreamview+
aem bootstrap start --plus
4、在 Dreamview+ 中播放数据包
启动 Dreamview+ 之后，在浏览器输入 localhost:8888 进入 Dreamview+ 界面，您可以选择默认模式，也可以选择其他模式播放数据包。本小节以默认模式为例。
选择 Default Mode 。
勾选 Accept the User Agreement and Privacy Policy/接受用户协议和隐私政策 ，并单击 Enter this Mode 进入 Mode Settings/模式设置 页面。
在 Mode Settings/模式设置 页面，设置播包参数。
在 Operations/操作 中选择 Record 。
在 Environment Resources/环境资源 中，单击 Records/数据包 ，并选择具体想要播放的数据包。
在 **Environment Resources/**环境资源 中，单击 HDMap/高精地图 ，并选择 Sunnyvale Big Loop 。
单击底部区域播放按钮。