1. ubuntu20.04 终端实现 ros的输出 (C++,Python）

本节对应赵虚左ROS书籍的1.3.1-->1.3.3

1）创建一个工作空间

2）创建一个功能包和导入依赖

3）编辑源文件

4）编辑配置文件

5）编译和执行

1）创建一个工作空间

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws
catkin_make

2）创建一个功能包

cd src
catkin_create_pkg hello_ros rospy roscpp std_msgs

包名的首字母尽量不要大写，否则会报警告

3）编辑源文件

3.1) 编辑cpp文件

cd hello_ros/src

gedit hello_ros.cpp

在hello_ros.cpp中写入：

#include "ros/ros.h"
int main(int argc ,char *argv[])
{
    //节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //创建节点句柄（非必要）
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出"hello ros !!!"
    ROS_INFO("hello ros !!!");
    return 0;
}

3.2) 编辑python文件

在工作空间下新建scripts文件夹，在scripts目录下新建python文件

mkdir scripts
cd sripts
gedit hello_ros.py

在hello_ros.py 文件写入：

#! /usr/bin/env python
import rospy

if __name__ =="__main__":
    rospy.init_node("Hello")
    rospy.loginfo("hello ros !!!")

给hello_ros.py 加权限

chmod +x hello_ros.py

4）编辑配置文件

4.1)编辑cpp配置文件

编辑catkin_ws 包下的CMakeLists.txt (136行，149行）

//136行 后面为cpp文件名，前面为自定义节点名（尽量和cpp文件名一样即可）
add_executable(hello_ros src/hello_ros.cpp)

//149行 hello_ros也为前面的节点名
 target_link_libraries(hello_ros
   ${catkin_LIBRARIES}
)

4.1)编辑python配置文件

编辑catkin_ws 包下的CMakeLists.txt (162行）

//这里的scripts文件夹要创建，防止报错 
catkin_install_python(PROGRAMS
   scripts/hello_ros.py
   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

5）编译和执行

到工作空间目录下编译

catkin_make

新建终端，

roscore

启动roscore

5.1）cpp执行 rosrun <包名> <节点名>

source ./devel/setup.bash
rosrun hello_ros hello_ros

5.2）python执行 rosrun <包名> <python文件名>

source ./deve/setup.bash
rosrun hello_ros hello_ros.py