IsaacSim Asserts 配置

背景

我是习惯使用 isaacsim 的 standalone 模式，使用 python 脚本直接运行 script，然后弹窗，按照规则正确运行即可，但是，这就导致了一些问题出现：

1. python 脚本（里面已经设置好相关的环境变量）存在于 isaacsim 解压目录下，4.5 可以直接 down 个压缩包，解压就可以用，不在依赖 ov，但是每次运行都需要先进入这个路径，有点麻烦；
2. 启动isaacsim会出现界面卡顿或者持续报错的问题，其原因是很多需要加载的资源（Asserts）打不开，与网络环境有关，是否能打开以及打开的快慢是随机出现的，很头疼；

解决方案

资源准备

1. 下载 IsaacSim 对应的版本，我用的是Linux版的
2. 下载 Asserts 的资源
   
3. 将下载的内容解压即可

具体操作步骤

1. 在isaacsim解压目录下找到 python.sh 脚本，打开，里面内容如下：

#!/bin/bash
set -e
error_exit()
{
    echo "There was an error running python"
    exit 1
}
# SCRIPT_DIR="$( cd "$( dirname "${BASH_SOURCE[0]}" )" && pwd )"
SCRIPT_DIR='/home/yy/nv/IsaacSim_4_5'
# MY_DIR="$(realpath -s "$SCRIPT_DIR")"
# Setup python env from generated file (generated by tools/repoman/build.py)
export CARB_APP_PATH=$SCRIPT_DIR/kit
export ISAAC_PATH=$SCRIPT_DIR
export EXP_PATH=$SCRIPT_DIR/apps
source ${SCRIPT_DIR}/setup_python_env.sh

# By default use our python, but allow overriding it by checking if PYTHONEXE env var is defined:
python_exe=${PYTHONEXE:-"${SCRIPT_DIR}/kit/python/bin/python3"}

if ! [[ -z "${CONDA_PREFIX}" ]]; then
  echo "Warning: running in conda env, please deactivate before executing this script"
  echo "If conda is desired please source setup_conda_env.sh in your python 3.10 conda env and run python normally"
fi

# Check if we are running in a docker container
if [ -f /.dockerenv ]; then
  # Check for vulkan in docker container
  if [[ -f "${SCRIPT_DIR}/vulkan_check.sh" ]]; then
    ${SCRIPT_DIR}/vulkan_check.sh
  fi
fi

# Show icon if not running headless
export RESOURCE_NAME="IsaacSim"
# WAR for missing libcarb.so
export LD_PRELOAD=$SCRIPT_DIR/kit/libcarb.so
$python_exe "$@" $args || error_exit

里面设置很多 bash 相关的语法，如果不会也可以忽略，找到这行代码

SCRIPT_DIR="$( cd "$( dirname "${BASH_SOURCE[0]}" )" && pwd )"

该行代码的作用是获取当前路径，因此，可以直接替换成自己的目录即可，直接使用绝对路径即可，能规避一些路径查找的问题，我的设置是：

SCRIPT_DIR='/home/yy/nv/IsaacSim_4_5'

2. 修改完 Asserts 为本地路径

将最后一行代码改成：

$python_exe "$@" $args  --/persistent/isaac/asset_root/default="/home/yy/nv/asserts/Assets/Isaac/4.5" || error_exit

在这里，需要注意下，最终的路径到 4.5 截止

3. 修改完 python.sh 脚本后，将该脚本放到系统目录下：

sudo cp ./python.sh /usr/bin/python_4_5.sh

通过上述步骤，就可以更简单的执行工程实践任务了

验证

1. 在 terminal 中直接输入 python_4_5.sh，看是否能正常启动
2. 在 python_4_5.sh 启动的环境中，执行以下代码：

from isaacsim.storage.native import get_assets_root_path
assets_root_path = get_assets_root_path()

看下 assets_root_path 是否指向的本地的路径