简介
无人机飞控算法是实现稳定飞行和精确控制的核心技术，涉及飞行动力学建模、传感器数据处理、状态估计和控制策略等多个环节。本实战指南将系统讲解四旋翼无人机飞控算法的开发流程，包括飞行动力学模型建立、传感器校准与数据融合、主流控制算法实现（PID、ADRC、EKF）以及企业级飞控系统架构设计。通过结合开源飞控框架（如PX4）和实际工程经验，提供完整的代码实现示例，帮助学者从零开始掌握无人机飞控开发的核心技术。
一、飞控系统架构与开发环境
无人机飞控系统是一个复杂的嵌入式系统，需要将硬件驱动、状态估计、控制算法和应用层功能有机结合。企业级飞控系统通常采用模块化架构设计，分为驱动层、框架层、算法层和应用层，各层之间通过清晰的接口进行通信。驱动层负责与硬件设备（如IMU、GPS、电机等）交互；框架层提供任务调度、通信和数据管理等基础服务；算法层实现核心控制算法；应用层则提供用户交互和飞行模式管理功能。
开发环境选择对飞控算法开发至关重要。开源飞控框架如PX4和ArduPilot提供了丰富的开发资源和成熟的架构设计。PX4基于NuttX实时操作系统，采用C/C++语言编写，支持多种硬件平台，是目前最流行的开源飞控系统。其模块化设计使得开发者可以专注于特定功能模块的开发，无需从零开始构建整个系统。ArduPilot则采用Arduino风格的C/C++，硬件抽象层（HAL）设计使得代码在不同硬件平台间移植较为容易。
飞控开发通常需要以下工具链：
- 硬件平台：如Pixhawk系列飞控板或STM32开发板
- IDE：如Arduino IDE、STM32CubeIDE或PX4的专用开发环境
- 模拟工具：如Gazebo仿真环境或PX4的SITL（软件在环）
- 通信工具：MAVLink协议解析工具或QGroundControl地面站
二、飞行动力学模型建立
飞控算法的基础是准确的飞行动力学模型。对于四旋翼无人机，其运动可以用六自由度（6-DOF）刚体动力学模型描述，包括三个平移自由度（X, Y, Z）和三个旋转自由度（滚转φ、俯仰θ、偏航ψ）。动力学模型建立是飞控算法开发的第一步，它决定了后续控制算法的准确性。
四旋翼无人机的动力学模型由以下几部分组成：
- 位置动力学：描述无人机在三维空间中的运动
\begin{cases}
\ddot{x} = \frac{U_1}{m} \left( \cos\phi \sin\theta \cos\psi + \sin\phi \sin\psi \right) \\
\ddot{y} = \frac{U_1}{m} \left( \cos\phi \sin\theta \sin\psi - \sin\phi \cos\psi \right) \\
\ddot{z} = \frac{U_1}{m} \cos\phi \cos\theta - g
\end{cases}- 姿态动力学：描述无人机绕质心的旋转运动
\begin{cases}
I_x \dot{p} = \tau_\phi - \tau_\psi \tan\theta \\
I_y \dot{q} = \tau_\theta + \tau_\psi \frac{\sin\phi}{\cos\theta} \\
I_z \dot{r} = \tau_\psi
\end{cases}- 输入力与力矩：由四个旋翼产生的总升力和力矩
\begin{cases}
U_1 = k_f \sum_{i=1}^4 \omega_i^2 \\
\tau_\phi = \frac{l}{2} k_m (\omega_2^2 + \omega_4^2 - \omega_1^2 - \omega_3^2) \\
\tau_\theta = \frac{l}{2} k_m (\omega_1^2 + \omega_4^2 - \omega_2^2 - \omega_3^2) \\
\tau_\psi = \frac{d}{2} k_m (\omega_1^2 - \omega_2^2 + \omega_3^2 - \omega_4^2)
\end{cases}其中，x,y,zx,y,z是无人机的位置；U1=F1+F2+F3+F4U1=F1+F2+F3+F4是总升力；mm是无人机质量；gg是重力加速度；p,q,rp,q,r分别是横滚、俯仰和偏航的角速度；ϕ,θ,ψϕ,θ,ψ分别是横滚角、俯仰角和偏航角；ll是从中心到各推进装置的距离；dd为反扭系数；wiwi对应各个发动机所产生的角速度。
在实际开发中，动力学模型通常需要进行离散化处理，以便在嵌入式系统上实现。PX4开源飞控提供了完整的动力学模型实现，开发者可以基于此进行二次开发。四旋翼动力学模型的C++实现可参考PX4的src/lib/quadrotor_dynamics/quadrotor_dynamics.cpp文件。
三、传感器原理与校准技术
无人机飞控依赖多种传感器获取飞行状态信息。IMU（惯性测量单元）是飞控系统的核心传感器，提供加速度和角速度数据。IMU通常包含三轴加速度计和三轴陀螺仪，部分高端型号还集成磁力计。加速度计测量无人机的线加速度，陀螺仪测量角速度，磁力计提供航向参考。这些传感器数据需要经过校准和融合才能得到准确的无人机姿态和位置信息。
IMU校准是确保传感器数据准确性的关键步骤。校准主要分为静态校准和动态校准两种：
- 静态校准：在静止状态下进行，主要校正零偏
void MPU6050::calcOffsets(bool is_calc_gyro, bool is_calc_acc) {
if(is_calc_gyro) setGyroOffsets(0,0,0);
if(is_calc_acc) setAccOffsets(0,0,0);
float ag[6];
for(int i = 0; i < CALIB_OFFSET_NB_MES; i++) {
this->fetchData();
ag[0] += accX;
ag[1] += accY;
ag[2] += (accZ-1.0); // 假设设备静止且Z轴向下
ag[3] += gyroX;
ag[4] += gyroY;
ag[5] += gyroZ;
delay(1);
}
if(is_calc_acc) {
accXoffset = ag[0] / CALIB_OFFSET_NB_MES;