FreeRTOS 不能在中断服务程序 (ISR) 中直接进行任务切换，主要基于以下核心原因：
破坏中断上下文与原子性：
- 中断是异步事件，随时可能打断任何任务或低优先级中断的执行512。
- 在 ISR 内部直接切换任务，会破坏当前被中断任务的完整上下文（寄存器、堆栈等）。当 ISR 返回时，系统无法正确恢复到被中断的任务状态，导致不可预测的错误（如数据损坏、崩溃）。（个人理解是进入ISR中断之前，要利用MSP保护上下文，那么如果ISR里面进行任务切换，任务切换时也要利用MSP对任务上下文进行切换，而freeRTOS的对MSP的保存机制，跟ISR对MSP的保存机制可能不同，很有可能会造成错乱）
- 任务切换本身需要保存当前任务上下文并加载新任务上下文，这需要原子操作以保证状态的一致性。在中断嵌套环境下保证这种原子性极其复杂且容易出错。
堆栈管理冲突：
- 任务有自己的独立堆栈空间，用于保存局部变量和函数调用上下文5。
- ISR 执行时使用的堆栈取决于硬件架构和配置：
- 在 ARM Cortex-M 等平台上，ISR 通常使用主堆栈指针 (MSP) 指向的独立中断堆栈（或共享堆栈）。
- 任务则使用进程堆栈指针 (PSP) 指向其私有堆栈。
- 直接在 ISR 中进行任务切换，涉及到从 MSP 环境切换到 PSP 环境以及操作任务的私有堆栈，这会破坏 FreeRTOS 的堆栈管理模型，极易导致堆栈溢出或数据错乱。
抢占时机与实时性破坏：
- 中断服务程序需要尽快执行完毕并返回，以保证系统的实时响应能力。
- 任务切换是一个相对耗时的操作（保存/恢复大量寄存器、更新内核数据结构）12。在 ISR 内部进行切换会显著延长中断处理时间，阻塞更高优先级中断的响应，破坏系统的实时性保证。
临界区保护失效：
- FreeRTOS 内核内部操作（如调度器、队列、信号量操作）需要在临界区（关中断或使用调度器锁）内进行，以保证数据结构的完整性。
- 直接在 ISR 中进行任务切换，可能在内核状态不一致时强行切换，破坏临界区保护机制，导致内核数据结构损坏。
FreeRTOS 的解决方案：延迟切换 (PendSV)：
- FreeRTOS 采用一种安全的、延迟的任务切换机制来解决上述问题。
- 当需要在中途进行任务切换时（例如在 SysTick 中断或调用
taskYIELD()的 API 中）：- 并不会立即切换任务。
- 而是通过软件触发一个 PendSV (可挂起系统调用) 异常，并将其优先级设置为最低。
- 当前中断（即使是 SysTick 中断）服务程序完成后，在退出所有中断嵌套之后，系统才会执行 PendSV 异常服务程序。
- 在 PendSV 异常服务程序（此时系统处于一个稳定的、无中断嵌套的状态）中才会执行真正的任务上下文切换（保存旧任务上下文、恢复新任务上下文）。
- 这种方式确保了：
- 所有中断都能得到及时响应。
- 任务切换在安全的、非中断上下文中进行。
- 被中断任务的上下文得到完整保存。
- 内核数据结构操作的原子性得到保护。
总结：FreeRTOS 禁止在中断中直接进行任务切换，是为了保护被中断任务的上下文完整性、维护正确的堆栈管理、保证系统的实时响应能力以及确保内核操作的原子性。它通过将切换请求标记（触发 PendSV 异常）并在最低优先级的 PendSV 中断服务中执行实际切换操作来实现安全可靠的任务调度。用户应使用 FreeRTOS 提供的 xQueueSendFromISR(), xSemaphoreGiveFromISR() 等带 FromISR 后缀的 API，这些 API 在需要时内部会安全地触发 PendSV 请求，而不是直接切换任务。