随记：sw2urdf插件导出urdf模型在ROS2-rviz2显示

sw2urdf插件，目前官方最新版本是21年更新的1.6.1版本https://github.com/ros/solidworks_urdf_exporter/releases，其导出的urdf package是基于ros1使用的，所以在当下普遍使用的ROS2的环境下并不能直接使用，需要做相应修改。

参考文章：https://zhuanlan.zhihu.com/p/465398486

0. 前置准备

首先，准备好使用sw2urdf插件生成的urdf package，目录结构如下

并确保自己的ros2环境配置成功、rviz2已经安装等...

找一个别人改好的包，比如：GitHub - olmerg/lesson_urdf: This is a ros2 package to create an arm robot in rviz using robot_state_publisher and joint_state_publisher gui

内容包括：

能用到这个功能的基本上也都学了怎么建ros2 workspace了，下载完《lesson_urdf-master》这个包以后，可以把整个包先放到自己的workspace/src下跑一下验证下环境是否OK：

colcon build
source install/setup.bash
ros2 launch lesson_urdf view_robot_launch.py

打开后，把fixed frame改成base link正常显示 

验证好之后先删掉colcon build出来的文件夹，把《lesson_urdf-master》也从自己的workspace删掉，就好像它从没来过

1. URDF package构建

现在，由于插件生成的ros1的urdf pkg不能直接使用，github clone的包也不是我们的目标模型，我们基于这两个包直接从0攒一个新包：

step1：在workspace里创建一个新包

cd src/
ros2 pkg create my_urdf --build-type ament_python

step2: 把 《lesson_urdf-master》里的launch、meshes、rviz、urdf四个文件夹copy到my_urdf下：

step3：第二步是利用现有“轮子”的配置方式，对应地，我们要把配置内容改成自己的模型，

1）修改setup.py，把《lesson_urdf-master》的setup.py文件的所有内容直接复制到自己包的setup,py里，再把包名改成自己的包名

2）修改package.xml文件，把《lesson_urdf-master》的package.xml文件的所有内容直接复制到自己包的package.xml里，再把包名改成自己的包名

3）修改meshes文件夹，这里有两个文件夹，meshes/collision和meshes/visual，分别把两个包里原带的.STL文件删除，再从自己使用插件生成的pkg里的meshes文件夹下，找到自己的STL文件，分别全部复制到两个文件夹下

 原文件夹

 导入自己的STL文件后

4）修改urdf文件，首先把从sw_urdf插件导出的urdf文件夹中后缀为urdf的文件拷贝到自己的my_urdf的urdf文件夹下面

接下来打开，之后把urdf文件中的所有包路径改成现在的包的路径，相当多...

5）修改launch文件， 分别修改包和urdf文件的索引路径，可以顺手改一下launch文件的名字，便于区分使用

2. RVIZ2显示

以上修改都做完之后，回到工作空间colcon build编译一下，之后source install/setup.bash一下环境，接着启动launch文件

ros2 launch my_urdf view2_robot_launch.py

活了