一、蜂鸣器学习
代码实现：
二、BSP工程管理及Makefile
1、BSP工程管理
利用BSP工程管理，使文档显示不杂乱；
将这些文件分为4类，并保存到4个不同的文件夹里。
首先在新的工程文件夹里创建一个之后我们编写的类似led驱动，clk驱动等等外设驱动程序都放在这文件夹里面，创建名为bsp
再创建project文件夹，存放 start.s和 main.c 文件，也就是应用文件；
一个imx6ull文件夹，用来保存NXP的相关库cc.h、fsl_common.h、fsl_iomuxch和 MCIMX6Y2.h 这四个文件;
最后再创建一个obj文件夹，用来存放编译生成的.o 文件。
2、Makefile
target = led
cross_compiler = arm-linux-gnueabihf-
cc = $(cross_compiler)gcc
ld = $(cross_compiler)ld
objcopy = $(cross_compiler)objcopy
objdump = $(cross_compiler)objdump
incdirs = bsp imx6ull #所有包含头文件的文件夹
srcdirs = bsp project #所有包含源文件的文件夹
include = $(patsubst %, -I%, $(incdirs)) #处理了头文件之后生成了$(incdirs)，然后在生成的每个文件前面加-I
#I是include，-Idsp意思是使用的头文件去dsp文件夹找
cfiles = $(foreach dir, $(srcdirs), $(wildcard $(dir)/*.c)) #将所有源文件中的.c找出来，但是得到的结果带目录。eg：文件名/main.c
sfiles = $(foreach dir, $(srcdirs), $(wildcard $(dir)/*.S)) #将所有源文件中的.s找出来，但是得到的结果带目录。eg：文件名/main.S
cfilenodir = $(notdir $(cfiles)) #去掉了目录名，得到的是main.c
sfilenodir = $(notdir $(sfiles))#去掉了目录名，得到的是main.S
cobjs = $(patsubst %, obj/%, $(cfilenodir:.c=.o)) #编译之后生成的结果是main.o，（.c）需要放入obj的目录中去，obj/表示放在obj这个目录中去
sobjs = $(patsubst %, obj/%, $(sfilenodir:.S=.o)) #编译之后生成的结果是main.o，（.S）需要放入obj的目录中去，obj/表示放在obj这个目录中去
objs = $(cobjs) $(sobjs) #将.c生成的obj和.S生成的obj放在一起
VPATH = $(srcdirs) #表示如果找源文件找不到的话，就去srcdirs中去查找；
$(target).bin : $(objs)
$(ld) -Timx6ull.lds -o$(target).elf $^
$(objcopy) -O binary -S -g $(target).elf $@
$(objdump) -D $(target).elf > $(target).dis
$(sobjs) : obj/%.o : %.S #.S生成sobj
@mkdir -p obj #如果没有obj文件，创建obj目录，@符号表示，创建的过程中没有回显，，-p表示如果这个目录已存在，则不报错
$(cc) -Wall -nostdlib -c $(include) -o $@ $<
$(cobjs) : obj/%.o : %.c #.c生成cobj
@mkdir -p obj #如果没有obj文件，创建obj目录，@符号表示，创建的过程中没有回显，，-p表示如果这个目录已存在，则不报错
$(cc) -Wall -nostdlib -c $(include) -o $@ $<
.PHONY : clean
clean:
rm -rf $(objs) $(target).elf $(target).bin $(target).dis三、 按键练习
代码实现：
#include"key.h"
#include"MCIMX6Y2.h"
#include"fsl_iomuxc.h"
#include "core_ca7.h"
#include "gpio.h"
void init_key(void)
{
IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_UART1_CTS_B_GPIO1_IO18,0);
IOMUXC_SetPinConfig(IOMUXC_UART1_CTS_B_UART1_CTS_B,0x10F0);
GPIO_Pin_Config_t t =
{
.direction = GPIO_Direction_In
};
gpio_pin_config(GPIO1,18,&t);
GPIO1->ICR2 |= (3 << 18);
GPIO1->IMR |= (1 << 18);
GIC_SetPriority(GPIO1_Combined_16_31_IRQn,1);
GIC_EnableIRQ(GPIO1_Combined_16_31_IRQn);
}
int key_pressed(void)
{
return((GPIO1->DR & (1 << 18)) == 0) ? 1 : 0;
}四、中断
4.1 GIC控制器(通用中断控制器)
VFIQ/VIRQ中V指虚拟化的；
GIC 接收众多的外部中断，然后对其进行处理，最终就只通过四个信号报给 ARM 内核，这四个信号的含义分别为： VFIQ:虚拟快速 FIQ。 VIRQ:虚拟 IRQ。 FIQ:快速中断 IRQ。 IRQ:中断 IRQ。
作用：
- 作用是中断优先级排序；
- 中断屏蔽的控制；
GIC控制器(v2版本)最多处理8个内核；最多有1020个中断源：
SGI (软件中断)：( 0 - 15 ),，软件中断，由软件触发引起的中断，通过向寄存器GICD_SGIR
写入数据来触发，系统会使用 SGI 中断来完成多核之间的通信。
PPIs(私有中断)：(16 - 31), GIC 是支持多核的，每个核肯定有自己独有的中断。这些独有的中断肯定是要指定的核心处理，因此这些中断就叫做私有中断；
SPI（共享中断):(32-1019), (注意！不是 SPI 总线那个中断)，这类中断泛指所有的外设中断；如定时器、外部中断、串口中断等。
实际用到的只有（32-159）128个，这128是imx6ull所支持的
PS：GIC也可以屏蔽不需要的中断
V2版本的GIC不在ARM内部，V3、V4版本的是64位
4.2 异常向量表
异常向量表重映射是指在处理器发生异常时，通过改变异常向量表的物理地址与逻辑地址之间的映射关系
目的：确保系统能够正确响应和处理异常。
各模式下的sp只能在进入对应模式后 才能设置，这是因为每种模式的sp都是分离的。 这里分别设置irq、sys、svc模式下的大小都为2MB。
异常状态返回地址偏移量：当异常状态发生以后，返回地址和lr中保留的地址偏移量
4.3 协处理器
协处理器：用于减轻系统微处理器特定处理任务的芯片；
cortex A7 共16个协处理器，CP0~CP15
4.3.1 mcr指令与mrc指令
用mcr与mrc来访问协处理器；
mcr写入协处理器；
mrc读取协处理器；
协处理器编号p0-p15；
读取出来的寄存器内容：
SCTLR寄存器：
eg：mrc p15, 0, r0, c0, c0, 0（mrc指令读取MIDR（主ID）寄存器，读出来的结果放入了寄存器R0中）
CPSR分为I位（bit[7]（0不屏蔽 1屏蔽））、F位（bit[6] 0不屏蔽 1屏蔽）
CPS指令
这里的 effect 分为俩个bit[7]（IE使能 cpsie（0）、ID失能cpsid（1）），使用了effect的话就不能省略iflags，i位指irq，f位指frq
PS:在汇编中调main.c中的函数时，要先保护现场
获取中断号，并记录
GPIOx_ICR //设置中断寄存器
GPIOx_IMR //设置中断屏蔽寄存器 ，若为1，开中断
GPIOx_ISR //设置中断标记寄存器 ，若为1，则说明该位产生中断，但要手动清零
4.4 抢占优先级
Cortex——A7 有32个抢占优先级（谁数小，谁的优先级就高）
1 1111 ---> 32个
0（组优先级） xxxx（子优先级）
五、提高代码的耦合性
gpio.c
#include "gpio.h" void gpio_pin_config(GPIO_Type *base, int pin, GPIO_Pin_Config_t *config) //初始化函数，GPIo引脚的配置， // 参数分别是GPIO_Type类型的base，将GPIO的组号传入 参数2：引脚号 参数3：初始化引脚 { if(config->direction == GPIO_Direction_Out) //判断 将相关寄存器，方向配置为输出 { base->GDIR |= (1 << pin); if(config->defalut_value != 0) //该引脚的默认值为高电平 { base->DR |= (1 << pin); } else // 该引脚的默认应该配置为低电平 { base->DR &= ~(1 << pin); } } else //需要将该引脚配置为低电平 { base->GDIR &= ~(1 << pin); } } void gpio_write(GPIO_Type *base, int pin, int value) //写入函数，参数分别是：参数1：参数分别是GPIO_Type类型的base，将GPIO的组号传入 // 参数2：引脚 参数3：需要写入的值 { if(value) //判断写入的值是不是1，如果是1的话，则在其DR写入1； { base->DR |= (1 << pin); //在输入得引脚写入1 } else // 如果不是，则进行指定位清0 { base->DR &= ~(1 << pin); //在输入得引脚写入0 } } int gpio_read(GPIO_Type *base, int pin) // 读函数，参数分别是GPIO_Type类型的base，第二个参数：引脚 { return (base->DR & (1 << pin)) != 0; }
gpio.h
#ifndef _GPIO_H_ #define _GPIO_H_ #include "MCIMX6Y2.h" typedef enum { GPIO_Direction_Out, GPIO_Direction_In }GPIO_Direction_t; //枚举的方法列举GPIO两种状态，输入或者输出的方向 typedef struct { GPIO_Direction_t direction; // 引脚的工作方式，列：输入或者输出 int defalut_value; // 初始化引脚后，该引脚的默认值是高电平还是低电平 }GPIO_Pin_Config_t; // 初始化引脚 extern void gpio_pin_config(GPIO_Type *base, int pin, GPIO_Pin_Config_t *config); extern void gpio_write(GPIO_Type *base, int pin, int value); extern int gpio_read(GPIO_Type *base, int pin); #endif