一、硬件简介
（一）32引脚资源
（二）CAN收发器电路（TJA1050）
在图中红色箭头指向的电阻就是终端电阻，回顾请看：STM32 CAN简介及帧格式-CSDN博客
若是接三个CAN，就有三个终端电阻了。但起始要求是要两个的。有什么影响呢？
由于不是用的120欧的双绞线，所以都是不匹配的。
同样的收紧的力会更强，张开所需的力更大，功率会更大，3个还在可承受范围之内。
（三）STM32 CAN系统框图
左边部分就是一些寄存器，程序通过读写寄存器来操控电路的运行
主发送邮箱：有三个，每个邮箱可以存入一个CAN报文
接收滤波器：可以设置过滤规则，得到想要的ID报文，通过滤波就可以存在FIFO（先进先出寄存器）里面，等待CPU读取
二、流程框图
首先要配置GPIOTX和RX，TX配置为复用推挽输出，RX配置为上拉输入
发送：想要发送什么报文，把报文的各个参数ID、Data、IDE、RTR,写入到其中一个发送邮箱，然后给一个请求发送的指令。然后发送和接收控制器就会等待空闲，自动发送。若是三个邮箱满了，总线此时空闲，需要选择一个发送时，可以配置先进先出或者是ID小的发送
接收：接收到的报文若是能通过过滤器（主要看ID是否匹配，有14个过滤器），则存入FIFO的队列里（这里是可以自己配置进入哪个FIFO的，每个FIFO有三个邮箱，若是存满，则可以配置为下一个来则不存进去，或者配置为下一个来把邮箱2踢出去，自己存入），CPU直接读取FIFO就行。假设CPU读取完了邮箱0，则后面的往前依次存入，邮箱1到邮箱0，邮箱2到邮箱1。和排队是一样的。
三、发送接收配置位
- NART：置1，关闭自动重传，CAN报文只被发送1次，不管发送的结果如何（成功、出错或仲裁丢失）；置0，自动重传，CAN硬件在发送报文失败时会一直自动重传直到发送成功
- TXFP：（上面红色字部分）置1，优先级由发送请求的顺序来决定，先请求的先发送；置0，优先级由报文标识符来决定，标识符值小的先发送（标识符值相等时，邮箱号小的报文先发送）
- RFLM：（蓝色字部分）置1，接收FIFO锁定，FIFO溢出时，新收到的报文会被丢弃；置0，禁用FIFO锁定，FIFO溢出时，FIFO中最后收到的报文被新报文覆盖
四、过滤器详解
- 每个过滤器的核心由两个32位寄存器组成：R1[31:0]和R2[31:0]
- FSCx：位宽设置 置0，16位；置1，32位
- FBMx：模式设置 置0，屏蔽模式；置1，列表模式
- FFAx：关联设置 置0，存入FIFO 0；置1，存入FIFO 1
- FACTx：激活设置 置0，禁用；置1，启用（可以关闭没用到的过滤器）·
- 32 位列表模式：每个过滤器组由 2 个 32 位寄存器组成，这种模式下只能存入2 个ID，常用于扩展帧，其中 ID 的高 29 位被存储。
- 16 位列表模式：将 2 个 32 位寄存器拆分成 4 个 16 位寄存器，这种模式下可以存入4 个标准 ID。
屏蔽模式和列表模式：
屏蔽：需要接收某一类 ID 的场景（如 ID 前缀相同的消息）
例如：接收所有标准帧 ID 以0x1开头的消息（屏蔽码设为0xFFF F000，ID 设为0x100 0000）
列表： 直接存储需要接收的 CAN ID 列表，只有 ID 与列表中任一条目完全匹配的消息才会被接收。
- 需要严格过滤特定 ID 的场景（如设备间的专用通信协议）。
- 示例：只接收 ID 为
0x123和0x456的消息。
使用实例：
16位屏蔽：为了接收第一组0X2开头的ID号，需要在表示ID的寄存器，写入0x200，0x2是关键，后面两个0是无关位，然后左移5位（16位寄存器的映像是左对齐的，赋值语句是右对齐，想要写入STID，就必须左移5位，从RTR\IDE\3位EXID中抽离到左边），然后下面的R1高位作为Mask屏蔽位掩码
注：目前表格里是接收数据帧，若是要接收遥控帧，那么上面的ID部分得 | 0x10
五、测试模式
- 静默模式：用于分析CAN总线的活动，不会对总线造成影响（只想看一下总线有哪些报文）
- 环回模式：用于自测试，同时发送的报文可以在CAN_TX引脚上检测到，自己也可以收到自己的报文
- 环回静默模式：用于热自测试，自己发报文，测试自己能不能接收。自测的同时不会影响CAN总线。
六、工作模式
- 初始化模式：用于配置CAN外设，禁止报文的接收和发送
- 正常模式：配置CAN外设后进入正常模式，以便正常接收和发送报文
- 睡眠模式：低功耗，CAN外设时钟停止，可使用软件唤醒或者硬件自动唤醒
- AWUM：置1，自动唤醒，一旦检测到CAN总线活动，硬件就自动清零SLEEP，唤醒CAN外设；置0，手动唤醒，软件清零SLEEP，唤醒CAN外设
七、位时间的特性
八、CAN的中断
CAN外设占用4个专用的中断向量
- 发送中断：发送邮箱空时产生
- FIFO 0中断：收到一个报文/FIFO 0满/FIFO 0溢出时产生
- FIFO 1中断：收到一个报文/FIFO 1满/FIFO 1溢出时产生
- 状态改变错误中断：出错/唤醒/进入睡眠时产生
九、时间触发通信
可以对所以节点进行同步调度，每个节点只在一个固定的时间段内发送报文，可以避免优先级仲裁。（个人感觉是高级一点的，要求精度高的场合用到），简单介绍：
