使用mavros启动多机SITL仿真

为多个PX4 SITL无人机分别启动各自的 mavros 实例进行通信。每架无人机都用一组不同的 UDP 和 TCP 端口进行连接。我们只需要为每架无人机配置一组唯一的 fcu_url 来启动多个 mavros 节点。

方式1：使用roslaunch一键启动

Step1：创建一个新的 ROS 包或放到现有包里

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_multi_mavros
mkdir -p my_multi_mavros/launch
cd ~/catkin_ws/src/my_multi_mavros/launch
touch multi_mavros.launch

Step2：编辑 multi_mavros.launch

<launch>
  <!-- UAV1 -->
  <group ns="uav1">
    <include file="$(find mavros)/launch/px4.launch">
      <arg name="fcu_url" value="udp://:20101@127.0.0.1:20100"/>
      <arg name="gcs_url" value=""/>
      <arg name="tgt_system" value="1"/>
    </include>
  </group>

  <!-- UAV2 -->
  <group ns="uav2">
    <include file="$(find mavros)/launch/px4.launch">
      <arg name="fcu_url" value="udp://:20103@127.0.0.1:20102"/>
      <arg name="gcs_url" value=""/>
      <arg name="tgt_system" value="2"/>
    </include>
  </group>

  <!-- UAV3 -->
  <group ns="uav3">
    <include file="$(find mavros)/launch/px4.launch">
      <arg name="fcu_url" value="udp://:20105@127.0.0.1:20104"/>
      <arg name="gcs_url" value=""/>
      <arg name="tgt_system" value="3"/>
    </include>
  </group>

  <!-- UAV4 -->
  <group ns="uav4">
    <include file="$(find mavros)/launch/px4.launch">
      <arg name="fcu_url" value="udp://:20107@127.0.0.1:20106"/>
      <arg name="gcs_url" value=""/>
      <arg name="tgt_system" value="4"/>
    </include>
  </group>
</launch>

Step3：构建工作空间并 source 环境

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

Step4：构建工作空间并 source 环境

roslaunch my_multi_mavros multi_mavros.launch

方式2：启动单架无人机 MAVROS

也可以单独启动 MAVROS 实例，比如：

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=udp://:20101@127.0.0.1:20100 \
  __ns:=uav1 tgt_system:=1

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=udp://:20103@127.0.0.1:20102 \
  __ns:=uav2 tgt_system:=2
  
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=udp://:20105@127.0.0.1:20104 \
  __ns:=uav3 tgt_system:=3
  
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=udp://:20107@127.0.0.1:20106 \
  __ns:=uav4 tgt_system:=4

问题1： PX4 SITL 启动时日志里写的是 17541/16541，那为什么 mavros 的 fcu_url 要用 20100/20101 而不是 17541/16541？

20100 和 20101 是你自己在仿真系统（例如Gazebo ）中 人为分配给 MAVROS 与 PX4 通信的中间桥接端口对，它们并不等于 PX4 SITL 启动时用的 17541/16541 内部端口。

问题2： 为什么 uav1 用的是 20101/20100，而 uav2 用的是 20103/20102？为什么不是 20101/20100 和 20102/20101？

启动时已经为每架 MAVROS 与 PX4 的通信创建了一对端口：一个接收端（MAVROS本地端口）+一个发送端（PX4目标端口）。
端口增加“2”其实是人为设计的一种“互不冲突 + 成对编号”的方式 —— 每架无人机占用两个连续端口，一个作为收，一个作为发。

✅ MAVROS 与 PX4 通信是双向的：需要两个端口

fcu_url:=udp://:20101@127.0.0.1:20100

含义是：

• MAVROS 接收数据：监听 20101（MAVROS本地UDP接收端）
• MAVROS 发送数据：发到 PX4 的 127.0.0.1:20100

所以：

• PX4 要配置为 将 MAVLink 数据发到 20101
• PX4 要监听 20100 来接收来自 MAVROS 的数据

这对端口从 MAVROS 视角是：本地:20101 ← PX4:20100