APM源码1_角度值转换为对应的PWM信号值

// convert a -angle_max..angle_max to a pwm
uint16_t SRV_Channel::pwm_from_angle(float scaled_value) const
{
    if (high_out == 0) {
        return servo_trim;
    }
    if (reversed) {
        scaled_value = -scaled_value;
    }
    scaled_value = constrain_float(scaled_value, -high_out, high_out);
    if (scaled_value > 0) {
        return servo_trim + uint16_t( (scaled_value * (float)(servo_max - servo_trim)) / (float)high_out);
    } else {
        return servo_trim - uint16_t( (-scaled_value * (float)(servo_trim - servo_min)) / (float)high_out);
    }
}

这段代码定义了一个函数pwm_from_angle，用于将一个角度值转换为对应的PWM信号值。下面是这段代码的详细解释：
输入参数解释- scaled_value (float)：一个表示角度的值，范围通常在-angle_max到angle_max之间。代码解析1. 检查最大输出是否为零：

if (high_out == 0) {        return servo_trim;    }    

如果high_out（最大输出角度）为零，则直接返回伺服的中立值（servo_trim）。这通常表示该通道没有配置有效的角度范围。2. 处理反向设置：

    if (reversed) {        scaled_value = -scaled_value;    }    
    ```
    如果伺服通道被配置为反向，则将输入值取反。3. 限制输入值在有效范围内：    
    ```cpp    scaled_value = constrain_float(scaled_value, -high_out, high_out);    ```
    使用`constrain_float`函数将输入值限制在`-high_out`到`high_out`的范围内，以防止超出伺服的角度范围。
4. 计算PWM值：    
 ```cpp    if (scaled_value > 0) {        return servo_trim + uint16_t( (scaled_value * (float)(servo_max - servo_trim)) / (float)high_out);    } else {        return servo_trim - uint16_t( (-scaled_value * (float)(servo_trim - servo_min)) / (float)high_out);    }    

• 如果输入值大于零，计算PWM值为中立值加上一个正向偏移量。 - 如果输入值小于或等于零，计算PWM值为中立值减去一个反向偏移量。 - 这里的计算考虑了伺服的角度范围和PWM范围之间的映射关系。

总结这个函数将一个角度值转换为对应的PWM信号值，用于控制伺服电机的位置。它考虑了伺服通道的反向设置、角度范围限制，以及PWM信号的最小和最大值。通过这些步骤，确保伺服电机能够根据输入的角度值正确地移动到目标位置。