在 Ubuntu 22.04 上从零安装 ROS 2 Humble 全流程实战

1. 前言

简单介绍写这篇博文的动机、你的系统环境，以及你想解决的问题。比如：

最近在 Ubuntu 22.04 (Jammy) 上折腾 ROS 2，发现网上大多教程针对的是 Ubuntu 20.04 / ROS Noetic，或者 Ubuntu 22.04 上只能装 ROS 2 Humble，却经常会卡在密钥下载、源配置等问题上。记录一下从添加源到运行 turtlesim 的全流程，希望能帮到后来人。

2. 环境概览

• 操作系统：Ubuntu 22.04 “jammy”

• 目标 ROS 版本：ROS 2 Humble Hawksbill

• 硬件平台：VMware 虚拟机 / 实机

• 网络环境：国内（使用清华镜像加速）

3. 遇到的主要问题

1. 尝试安装 ROS Melodic 到 jammy，404 错误

   • apt update 报错：E: The repository 'http://packages.ros.org/ros/ubuntu jammy Release' does not have a Release file.

   • 根本原因：Melodic 仅支持 Ubuntu 18.04。

2. 删除旧源后，直接安装 Humble 依然找不到包

   • 删除了 /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list，但忘记添加 ROS 2 源。

3. 公钥下载失败：curl SSL_read error

   • 直接从 GitHub raw 下载 ros.key 时网络重置，导致签名文件无效。

4. ros2 --version 验证报错

   • 误以为 CLI 支持 --version，其实要用 $ROS_DISTRO 或者运行示例节点来验证。

4. 解决方案与完整步骤

# 1. 更新系统并安装依赖
sudo apt update
sudo apt install -y curl gnupg lsb-release

# 2. 导入 ROS 官方公钥（从 keyserver）
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 \
    --recv-keys F42ED6FBAB17C654

# 3. 添加 ROS 2 Humble APT 源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy main" \
  > /etc/apt/sources.list.d/ros2.list'

# 4. 更新索引并安装
sudo apt update
sudo apt install -y ros-humble-desktop

# 5. 临时加载环境并验证
source /opt/ros/humble/setup.bash
echo $ROS_DISTRO   # 应输出 humble

# 6. （可选）自动加载环境
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

# 7. 运行测试示例：turtlesim
# 终端 A：启动模拟器
ros2 run turtlesim turtlesim_node
# 终端 B：键盘控制
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

5. 验证与常见命令

• 查看节点列表：ros2 node list

• 查看话题列表：ros2 topic list

• 打印话题消息：ros2 topic echo /turtle1/pose

• 创建并编译工作区：

  mkdir -p ~/ros2_ws/src && cd ~/ros2_ws
  # 在 src/ 下放入自己的包
  colcon build
  source install/setup.bash
  

  

6. 总结与建议

• 要点：Melodic ≠ Humble，务必对照官方对照表选择正确版本；

• 网络：国内可换成清华、阿里镜像加速公钥和包下载；

• 自动化：把 source 写入 ~/.bashrc，并给常用命令设 alias；

• 后续：可在此基础上搭建 ROS 2 开发环境，试试 RViz、Gazebo、移动机器人 Demo。