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1. 前言

RTX Lidar 传感器

Isaac Sim的RTX或光线追踪Lidar支持通过JSON配置文件设置固态和旋转Lidar配置。每个RTX传感器必须附加到自己的视口或渲染产品，以确保正确模拟。

重要提示：
在运行RTX Lidar仿真时，如果你在Isaac Sim UI中停靠窗口，可能会导致崩溃。请在重新停靠窗口之前暂停仿真。

学习目标

在本示例中，你将：

简要了解如何使用RTX Lidar传感器。
创建一个RTX Lidar传感器并将其附加到Turtlebot3机器人上。
将传感器数据发布到ROS，作为LaserScan和PointCloud2消息。
使用菜单快捷方式创建RTX Lidar传感器发布器。
将所有部分结合起来并在RViz中可视化多个传感器。

开始之前

注意：
在运行Isaac Sim之前，请确保在终端中对ROS进行source操作。如果你的bashrc中已经包含了source ROS命令，那么可以直接运行Isaac Sim。

前提条件

完成ROS相机教程。
启用了ROS Bridge，并且roscore正在运行。
可选：探索RTX Lidar传感器的内部工作原理，学习它们的工作方式，使用它们的RTX Lidar节点，以及如何获取RTX Lidar合成数据。
完成URDF导入：Turtlebot教程，以便加载并让TurtleBot正常运行。

2. 添加RTX Lidar发布器

2.1 建图

添加Lidar传感器到机器人：
1. 转到 Create > Isaac > Sensors > RTX Lidar > Rotating，然后将该传感器的名字从 Rotating 更改为 Lidar。
将Lidar传感器与机器人对齐：
1. 将Lidar传感器拖到 /World/turtlebot3_burger/base_scan 下，以确保Lidar传感器与机器人的Lidar单元重合。
2. 在Property面板中的Transform字段中，将位移设置为零，确保传感器的位置正确对齐。
通过Omnigraph节点连接ROS桥和传感器输出：
1. 打开一个可视化脚本编辑器，转到 Window > Visual Scripting > Action Graph。
2. 向图中添加以下节点：
  
  Action Graph Layout
  1. On Playback Tick节点：负责在点击Play后触发所有其他节点。
  2. Isaac Create Render Product节点：在输入相机目标prim中选择步骤2中创建的RTX Lidar。
  3. ROS1 RTX Lidar Helper节点：此节点负责发布来自RTX Lidar的LaserScan消息。输入的渲染产品来自步骤b中Isaac Create Render Product的输出。将frameId名称更改为Lidar，以匹配Lidar传感器的名称。
  4. 添加另一个ROS1 RTX Lidar Helper节点以发布点云数据：选择输入类型为 point_cloud，并将话题名称更改为/point_cloud。此节点处理从RTX Lidar发布点云数据。输入的渲染产品来自步骤b中的 Isaac Create Render Product 节点的输出。将 frameId 名称更改为 Lidar，以匹配Lidar传感器的名称。
启动仿真：
1. 设置正确后，点击 Play 开始仿真。验证RTX Lidar是否发送了 LaserScan 和 PointCloud2 消息，并且可以在RViz中可视化。

2.2 RViz可视化：

运行RViz：rosrun rviz rviz
更新RViz中的固定帧：
- 在Isaac Sim中，RTX Lidar的固定帧名称设置为Lidar，因此需要在RViz的 Global Options 标签中更新 Fixed Frame 为 Lidar。
添加LaserScan可视化：
- 在RViz中，点击 Add，选择 LaserScan，然后将话题设置为 /scan。
添加PointCloud2可视化：
- 同样，点击 Add，选择 PointCloud2，然后将话题设置为 /point_cloud。
验证可视化：
- 确保在RViz中看到来自RTX Lidar的激光扫描和点云数据。

3. Rviz中多传感器

要在 RViz 中同时显示多个传感器的数据，并确保所有消息的时间戳正确且同步，请注意以下几点。

仿真时间戳

使用 Isaac Read Simulation Time 节点作为唯一的时间源，将它的输出连接到所有发布节点的时间戳输入。

ROS 时钟

要将仿真时间发布到 ROS 的 /clock 话题，可按 “运行 ROS Clock 发布器” 教程中的方式设置你的 Action Graph。

frameId 与 topicName

1. 要在 RViz 中同时可视化所有传感器数据以及 TF 树，frameId 和 topicName 必须遵循一定的命名约定，RViz 才能正确识别。下表大致描述了这些约定。要查看完整的多传感器示例，请参考 USD 资源 Isaac/Samples/ROS/Scenario/turtlebot_tutorial.usd。

2.查看 RViz 配置
确保仿真正在运行，然后在已 source ROS 的终端中使用以下命令打开示例配置：

rviz -d <noetic_ws>/src/isaac_tutorials/rviz/camera_lidar.rviz

然后添加上接受消息可视化的工具

可以看到他们主题的命名就是按照上表所述进行命名的。

4. 在 Standalone 环境中添加 RTX Lidar

启动 ROS 与 RViz

1. 在一个终端中，source 你的 ROS 工作空间并运行：

rviz -d <noetic_ws>/src/isaac_tutorials/rviz/rtx_lidar.rviz

以启动 RViz 并显示 Lidar 点云。

2. 运行示例脚本

./python.sh standalone_examples/api/omni.isaac.ros_bridge/rtx_lidar.py

场景加载完成后，确认你能在 RViz 中看到旋转 Lidar 传感器的点云数据。

RTX Lidar Standalone 脚本解析

虽然大部分示例代码都比较通用，但以下几步是创建并模拟 RTX Lidar 传感器所必需的。

1.创建 RTX Lidar 传感器

_, sensor = omni.kit.commands.execute(
    "IsaacSensorCreateRtxLidar",
    path="/sensor",
    parent=None,
    config="Example_Rotary",
    translation=(0, 0, 1.0),
    orientation=Gf.Quatd(1.0, 0.0, 0.0, 0.0),
)

这里的 Example_Rotary 定义了 Lidar 的配置。除厂商/型号特定的配置外，示例中还提供了两个通用配置文件，位于：

extsbuild/omni.sensors.nv.common/data/lidar/
├── Example_Rotary.json
└── Example_Solid_State.json

若要切换到固态 Lidar 示例配置，只需将config="Example_Rotary"替换为：config="Example_Solid_State"

2. 创建渲染产品并附加传感器

hydra_texture = rep.create.render_product(
    sensor.GetPath(),
    [1, 1],
    name="Isaac"
)

3.构建后处理流程并发布到 ROS

writer = rep.writers.get("RtxLidarROS1PublishPointCloud")
writer.initialize(
    topicName="point_cloud",
    frameId="sim_lidar"
)
writer.attach([hydra_texture])

注意
在调用 activate_node_template 时，你可以通过可选的 attributes={…} 字典来设置节点特定参数。更多用法请参阅官方 API 文档。

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