特点：多通道，一般有四个
16位或者32位的计数器（CNT）
多种时钟源（内部APB，外部时钟其他定时器）
多种功能模式：基本定时，中断输入捕获，PWM等
基本结构
APB总线 PSC预分配器 CNT CCR
1.基本定时模式
时钟源：
APB总线时钟按照（PSC预分配）（84-1才设置成84）设定频率计数，CNT增减当计数器达到预设的自动重装载值（ARR）时，产生更新时间（UEV），可以触发中断
应用：
产生精确的时间基准，周期性中断保证控制周期
2.编码器接口模式
时钟源：
引脚输入脉冲
ARR设置成最大值，CNT参与计数，CCR不参与
功能：
解码增量式编码器的A/B相信号计数器根据编码器的旋转方向递增或者递减
（正交编码器）两个相差90°控制正负旋转
应用：位置检测，速度测量等主要用于电机闭环控制
3.PWM模式
时钟源：
APB总线时钟
CNT在0至ARR，ARR决定周期频率，CCR决定占空比
功能：
通过设置自动重装载(ARR)，，确定PWM周期，设置比较值（CCR）确定占空比。当计数器（CNT）在周期内达到CCR的值时，改变输出引脚的状态，产生PWM波形
4.输入捕获模式
时钟源：
APB总线时钟
CNT随着时钟计数，ARR最大值，CCR输入触发，保存CNT 的值
功能：
定时器捕获外部信号到达的时间，及当输入信号的沿到来时候将当前计数器的值保存到CCR中
一个定时器只有一个CNT，
但是有4个 ccr实体1个arr
四个pwm波的占空比可以不同，但是频率一定相同
常用API
PWM模式
1. HAL_TIM_PWM_Init(TIM_HandleTypeDef *htim) //初始化
2. HAL_TIM_PWM_Start(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel) //启动功能
3. HAL_TIM_PWM_Stop(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel) //停止功能
4. __HAL_TIM_SET_COMPARE(__HANDLE__, __CHANNEL__, __COMPARE__) //设置CCR
5. __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(__HANDLE__, __AUTORELOAD__) //设置ARR
定时中断模式
1. HAL_TIM_Base_Init(TIM_HandleTypeDef *htim) //初始化
2. HAL_TIM_Base_Start_IT(TIM_HandleTypeDef *htim) //启动功能
3. HAL_TIM_Base_Stop_IT(TIM_HandleTypeDef *htim) //停止功能
4. __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(__HANDLE__, __AUTORELOAD__) //ARR
5. __HAL_TIM_SET_COUNTER(__HANDLE__, __COUNTER__) //得到cnt
6. __HAL_TIM_GET_COUNTER(__HANDLE__) //看门狗
7. HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) //中断处理