lidar2imu/auto_caliban以及manual_calib安装过程

1.下载源码

git clone https://github.com/PJLab-ADG/SensorsCalibration.git
或者
git clone https://gitee.com/liuxiaofei0806/SensorsCalibration.git

2.编译auto_caliban

cd SensorsCalibration-master/lidar2imu/auto_calib
mkdir build
cd build
cmake …
make

执行cmake出错显示如下，说明没有安装Pangolin库

执行cmake出错显示如下，说明没有安装pcl库

执行cmake出错显示如下，说明没有安装OpenCV库

执行make显示如下，没有安装json
make成功

安装过程中的问题解决方法

安装Pangolin库

执行
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
或者
git clone https://gitee.com/liuxiaofei0806/Pangolin.git
git checkout v0.6
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake …
cmake --build .
sudo make install

编译出现

执行
sudo apt install libeigen3-dev
出现以下问题，，说明没有openGl

执行
sudo apt-get install libgl1-mesa-dev libegl1-mesa-dev

如果仍然报错，可能需要单独安装 EGL：
sudo apt-get install libgles2-mesa-dev
还是报错
执行
sudo apt-get install libepoxy-dev

make成功

最后执行sudo make install
pangolin安装完毕

pcl库安装

sudo apt-get install libpcl-dev

opencv安装

sudo apt-get install libopencv-dev

json安装

sudo apt-get install libjsoncpp-dev

还需要执行
cd /usr/include/jsoncpp/
sudo cp -r json ~/MYFile/pro/SensorsCalibration-master/lidar2imu/auto_calib/include

3.编译manual_calib

执行
cmake …
执行make

1.执行make显示，说明pangolin需要重新安装适合的版本0.6版本

重新安装pangolin库
cd Pangolin
sudo rm -r /usr/local/include/pangolin
git checkout v0.6
cd build
cmake …
cmake --build .
sudo make install
重装成功

2.make过程中会出现问题，和上面一样。把json文件夹拷贝过来就可

编译完成