一、前言
发现问题，在本地Windows计算机的Ubuntu上编译出可执行程序无法在px30上运行，报错：
“-bash: ./linux_rtu: cannot execute binary file: 可执行文件格式错误”，于是看了一下版本，Windows系统上的是Ubuntu 20.04.6，而px30上的是Ubuntu 16.04.6，架构不匹配（x86_64 vs ARM，版本同步很麻烦所以在网上搜罗些关于交叉编译的资料自己整一下。
二、安装对应的交叉编译工具链
首先你可以查看一下本地编译出的可执行文件信息，我这里是 x86-64架构：
file ./linux_rtu
得到结果：
./linux_rtu: ELF 64-bit LSB shared object, x86-64, version 1 (SYSV), dynamically linked, interpreter /lib64/l, BuildID[sha1]=5014ed51e466b1fe076c62715d82807fddf63c11, for GNU/Linux 3.2.0, not stripped
然后再px30上执行指令，我这里是aarch64，armv7l和aarch64都是ARM架构
uname -m
得到结果：
aarch64直接在本地执行命令安装对应的交叉编译工具：
# 对于 ARM 32位 (armhf)
sudo apt-get install g++-arm-linux-gnueabihf
# 对于 ARM 64位 (aarch64)
sudo apt-get install g++-aarch64-linux-gnu三、重新交叉编译
我这里使用Cmake，建立build文件夹做结果分类，所以直接执行命令，然后就得到了我这里对应可执行程序：
# 清理之前的编译结果
rm -rf build/*
cd build
# 对于 ARM 32位
cmake -DCMAKE_C_COMPILER=arm-linux-gnueabihf-gcc -DCMAKE_CXX_COMPILER=arm-linux-gnueabihf-g++ ..
# 对于 ARM 64位
cmake -DCMAKE_C_COMPILER=aarch64-linux-gnu-gcc -DCMAKE_CXX_COMPILER=aarch64-linux-gnu-g++ ..
make四、其他报错
如果报错这个：
./linux_rtu: /lib/aarch64-linux-gnu/libm.so.6: version `GLIBC_2.29' not found (required by ./linux_rtu)
./linux_rtu: /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.26' not found (required by ./linux_rtu)
./linux_rtu: /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.22' not found (required by ./linux_rtu)大概就是链接库的原因，我这里的解决方案是直接在CMakeLists.txt中添加下面内容编译出静态库：
set(CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS "-static")