STM32F103上ICM20602传感器驱动开发实战

发布于：2025-09-04 ⋅ 阅读:(13) ⋅ 点赞:(0)

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简介：本项目专注于STM32F103微控制器上实现ICM20602六轴传感器的驱动程序。ICM20602传感器结合了三轴加速度计和三轴陀螺仪功能，广泛用于运动检测和姿态估算。项目中，我们将探讨如何通过I²C或SPI接口，利用STM32的HAL库和STM32CubeMX工具来开发驱动程序。该驱动程序涉及初始化、配置、数据读取和错误处理等关键部分，并展示了如何处理传感器数据，以便应用在姿态估计和运动检测等功能中。
基于stm32f103的 ICM20602驱动程序工程

1. STM32F103微控制器介绍

STM32F103微控制器是STMicroelectronics（意法半导体）推出的一款高性能Cortex-M3内核的微控制器，广泛应用于工业控制、医疗设备、消费电子等领域。它的运行频率可达72MHz，内置有高速存储器（256KB闪存和48KB SRAM），且具有丰富的外设接口，包括GPIO、ADC、DAC、UART、I²C和SPI等。该微控制器还支持多种低功耗模式，使其非常适合于电池供电的便携式应用。本文将探讨如何将ICM20602六轴传感器与STM32F103微控制器结合，实现更为精确和高效的数据处理。

2. ICM20602六轴传感器简介

2.1 ICM20602传感器的工作原理

2.1.1 三轴加速度计

ICM20602传感器中的三轴加速度计部分可以检测和测量三维空间中的线性加速度。该部分包含三个微机械电容式加速度计，分别对应于X、Y、Z三个方向。每个加速度计由一个质量块和一组固定在硅片上的电容板组成。当外部加速度作用于传感器时，质量块相对于电容板发生移动，从而改变电容值。通过测量这些电容值的变化，可以计算出作用于传感器上的加速度。

加速度计的输出通常需要转换为物理单位（如米/秒²）。转换过程通常包括校准偏移量和计算分辨率，以便将原始测量值转换为加速度读数。该过程可以通过软件中的标定算法来实现，确保加速度计的精确度和可靠性。

2.1.2 三轴陀螺仪

三轴陀螺仪负责测量和报告沿三个正交轴的角速度。ICM20602中的陀螺仪部分包含了三个微机械振荡器，它们以不同的方向振荡。当传感器旋转时，由于科里奥利力的作用，振荡器的频率会发生变化。通过测量这些变化，ICM20602可以检测出围绕X、Y、Z轴的旋转速度。

陀螺仪的数据输出通常以度/秒（°/s）表示。同样，这些数据也需要通过适当的算法进行校准和滤波处理，以消除噪声和提供稳定的测量结果。在软件中，这些算法可以被实现为数字滤波器，用于优化陀螺仪的响应和减少误差。

2.2 ICM20602的技术规格和特点

2.2.1 电源和性能参数

ICM20602传感器的工作电压范围为2.5V至3.6V，这使得它非常适合与3.3V的微控制器接口，如STM32F103。它具有低功耗模式，有助于在不需要全速操作时降低功耗。数据输出速率（ODR）高达4kHz，适合于高速数据采集应用。

加速度计的范围可以在±2g至±16g之间选择，而陀螺仪的范围可以在±125°/s至±2000°/s之间选择。这些可调范围允许根据应用需求进行优化，例如，在运动追踪应用中可能需要较宽的测量范围，而在高精度应用中则可能需要更精细的分辨率。

2.2.2 接口和通信协议

ICM20602支持多种数字接口，包括I²C和SPI接口。I²C接口支持高达400kHz的快速模式，而SPI接口则可以达到1MHz的速率。传感器默认为I²C接口，但可以在初始化时切换到SPI模式。I²C接口具有两根数据线（SDA和SCL），而SPI接口则包含数据输入、数据输出和时钟线，以及可选的片选线。

通过这些接口，可以实现传感器与STM32F103微控制器的高效连接。I²C或SPI的选择取决于多种因素，包括通信速度要求、现有的系统架构和传感器与微控制器之间的物理距离。

ICM20602的通信协议还支持多种数字滤波器和运动检测功能，例如自由落体检测、方向检测和振荡器稳定性检测。这些功能在许多应用中非常有用，例如在智能手表、手机或任何需要运动监测的设备中。

// 示例代码：初始化ICM20602
void ICM20602_Init() {
    // 初始化I²C/SPI接口
    I2C_Init(); // 或者 SPI_Init();
    // 根据ICM20602数据手册，配置寄存器
    I2C_Write(ICM20602_ADDR, PWR_MGMT_1, 0x00); // 电源管理寄存器配置
    I2C_Write(ICM20602_ADDR, ACCEL_CONFIG, ACCEL_CONFIG_VAL); // 加速度计配置
    I2C_Write(ICM20602_ADDR, GYRO_CONFIG, GYRO_CONFIG_VAL); // 陀螺仪配置
    // 其他必要的初始化步骤...
}

在上述代码中， I2C_Init 和 SPI_Init 是假定的函数，用于初始化相应的通信接口。 I2C_Write 函数用于向指定的ICM20602寄存器地址写入数据。 ICM20602_ADDR 是传感器的I²C地址，而 ACCEL_CONFIG_VAL 和 GYRO_CONFIG_VAL 是根据传感器数据手册配置的寄存器值。通过这些初始化步骤，传感器就可以开始工作并输出加速度和角速度数据了。

3. ICM20602与STM32F103的I²C/SPI接口连接

随着物联网和智能设备的发展，微控制器与传感器之间的通信变得尤为重要。本章节将深入探讨STM32F103微控制器与ICM20602六轴传感器通过I²C/SPI接口进行连接的具体实现方法。这不仅包括通信协议的介绍和硬件连接步骤，还涉及接口调试和数据传输测试的内容。

3.1 I²C与SPI通信协议介绍

3.1.1 I²C协议工作原理和特点

I²C（Inter-Integrated Circuit）是一种由Philips公司开发的串行通信协议，它支持设备之间的双向数据传输。该协议通常使用两条线：串行数据线（SDA）和串行时钟线（SCL）。I²C是多主机总线，意味着可以连接多个主机设备，但是在一个时刻只能有一个主机设备控制总线。

I²C的几个关键特点包括：
- 多主机支持：允许多个主设备在总线上进行通信。
- 多从机支持：可以连接多个从设备，每个从设备都有一个唯一的地址。
- 开放集电器：不需要芯片选择线，降低了引脚数量。
- 数据速率：速率范围从100 kbit/s到超过1 Mbit/s不等。
- 内置仲裁和时钟同步机制，使得总线的访问和数据传输过程可控。

3.1.2 SPI协议工作原理和特点

SPI（Serial Peripheral Interface）是另一种串行通信协议，它使用四个线：主设备的串行数据输出（MOSI）、主设备的串行数据输入（MISO）、时钟线（SCK）和从设备选择线（SS）。SPI只支持一个主设备控制总线，但可以有多个从设备。

SPI协议的关键特点包括：
- 单主多从：一个主设备可以控制多个从设备。
- 全双工：数据可以在两个方向上同时传输。
- 高速数据传输：相比于I²C，SPI可以支持更高的数据传输速率。
- 灵活的时钟极性和相位配置，适用于不同设备的时序要求。

3.2 I²C/SPI接口连接的硬件实现

3.2.1 硬件连接步骤和注意事项

为了实现ICM20602传感器与STM32F103微控制器的连接，首先需要根据所选用的通信协议进行硬件连接。下面是I²C和SPI连接的基本步骤：

  • I²C连接 ：将ICM20602的SDA和SCL引脚分别连接到STM32F103的I²C接口对应的SDA和SCL引脚。同时，确保传感器的VDD和GND引脚分别连接到微控制器的电源和地线。

  • SPI连接 ：将ICM20602的MOSI、MISO、SCK和SS引脚分别连接到STM32F103的SPI接口对应的MOSI、MISO、SCK和SS引脚。另外，确保传感器的VDD和GND引脚连接正确。

注意事项 ：
- 确保所有连接的引脚电压兼容，ICM20602通常工作在3.3V。
- 对于I²C，如果连接多个设备，必须保证每个设备的地址是唯一的。
- 在连接前，使用适当的电平转换器，如果STM32F103工作在3.3V而其他设备工作在5V。
- 在PCB设计中考虑信号完整性，为高速信号添加适当的终端匹配电阻。

3.2.2 接口调试和数据传输测试

在硬件连接之后，接下来是接口的调试和数据传输测试。这个阶段是为了确保通信协议的正确实现以及数据可以正确地在微控制器和传感器之间传输。

  • I²C调试 ：使用STM32F103的调试工具，例如ST-Link，通过软件包中的I²C工具（如i2c_scanner）来扫描总线上的设备并读取其地址。一旦确认设备地址正确，尝试发送和接收数据来验证通信是否正常。

  • SPI调试 ：与I²C类似，使用STM32F103的调试工具进行SPI的测试。初始化SPI后，发送一个简单的数据序列给ICM20602，然后读取返回值。这个过程可以通过一个简单的循环测试来实现。

测试步骤示例代码（以I²C为例） ：

#include "stm32f1xx_hal.h"

int main(void)
{
    // 初始化HAL库
    HAL_Init();
    // 配置系统时钟
    SystemClock_Config();
    // 初始化I²C接口
    MX_I2C1_Init();
    uint8_t sensor_address = 0xD0 << 1; // 假设设备地址左移一位用于读写操作
    uint8_t data_to_write = 0xAA; // 要写入的数据
    uint8_t data_to_read; // 存储读取的数据
    // 检测设备是否存在
    if(HAL_I2C_IsDeviceReady(&hi2c1, sensor_address, 5, 1000) == HAL_OK) {
        // 写入数据到传感器
        HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c1, sensor_address, &data_to_write, 1, 1000);
        // 从传感器读取数据
        HAL_I2C_Master_Receive(&hi2c1, sensor_address, &data_to_read, 1, 1000);
        // 在此处添加数据处理逻辑
    } else {
        // 设备无法连接，进行错误处理
    }
    while (1)
    {
    }
}

在上述代码中，首先进行了HAL库的初始化，然后初始化了I²C接口，最后通过I²C发送和接收数据。代码中使用了HAL库函数进行设备存在检测、数据发送和数据接收。注意，错误处理和数据处理逻辑需要根据实际应用进行编写。

在硬件连接正确且接口调试无误的情况下，ICM20602传感器就可以正常地与STM32F103微控制器进行数据通信，为后续的数据读取和处理奠定了基础。

4. 驱动程序架构设计（初始化、配置、数据读取、错误处理）

4.1 驱动程序初始化和配置

4.1.1 STM32F103的时钟和电源管理

STM32F103微控制器的时钟系统设计得相当灵活，支持多种时钟源，如内部高速时钟（HSI）、外部高速时钟（HSE）、锁相环（PLL）等。电源管理部分则涉及低功耗模式、电源电压监测以及复位和电源管理控制等。为了正确配置STM32F103的时钟和电源系统，工程师需要了解其系统时钟树（System Clock Tree），特别是PLL的配置方法，因为它关系到整个系统的时钟频率，进而影响微控制器的工作效率。

首先，需要初始化系统时钟，通常的步骤是设置时钟源、配置PLL，然后选择PLL作为系统时钟源并设置其时钟频率。紧接着，设置电源控制寄存器，启用或调整低功耗模式。对于ICM20602这类外设，一般不需要特别的时钟设置，因为它们有自己的内置振荡器，只需确保I²C或SPI通信速率适当即可。

// STM32F103时钟配置代码示例
void SystemClock_Config(void)
{
    RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
    RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

    // 初始化内部高速时钟
    RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
    RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
    RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
    if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    // 初始化系统时钟并选择PLL作为系统时钟源
    RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK | RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
    RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
    RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
    RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
    RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

    if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
}

这段代码展示了如何通过STM32 HAL库配置系统时钟。它首先初始化HSI（内部高速时钟），然后将其用作PLL的输入源，并将PLL倍频至9倍。最后，配置系统时钟、APB1和APB2的时钟分频器。代码块末尾的 Error_Handler() 是一个自定义函数，用于处理配置错误情况。

4.1.2 ICM20602的初始化过程

ICM20602的初始化过程包括配置其内部寄存器，以设置采样率、量程、滤波器等参数，确保传感器输出的数据符合预期的应用需求。初始化ICM20602时，首先要将其从复位状态唤醒，然后设置数据输出格式、采样率及滤波器参数，并最后将其置于正常工作模式。

初始化步骤通常包括以下几点：

  1. 配置ICM20602的寄存器来设置工作参数。
  2. 检查ICM20602是否正常响应设置请求。
  3. 确认传感器输出数据的初始状态，以确保配置正确。
  4. 通过I²C或SPI接口进行数据读取。
// ICM20602初始化代码示例
void ICM20602_Init(void)
{
    uint8_t reg_val;

    // 选择设备寄存器地址，写入初始化设置
    ICM20602_WriteReg(ICM20602_PWR_MGMT_1, 0x80); // 使能传感器复位
    HAL_Delay(100); // 等待复位完成

    ICM20602_WriteReg(ICM20602_PWR_MGMT_1, 0x00); // 取消复位，唤醒ICM20602
    HAL_Delay(100); // 等待唤醒完成

    // 设置加速度和陀螺仪的量程和采样率等参数
    ICM20602_WriteReg(ICM20602_ACCEL_CONFIG, 0x00); // 加速度量程±2g，采样率1kHz
    ICM20602_WriteReg(ICM20602_GYRO_CONFIG, 0x00); // 陀螺仪量程±250度/秒，采样率1kHz

    // 读取设备寄存器值以确认设置生效
    ICM20602_ReadReg(ICM20602_WHO_AM_I, &reg_val);
    if(reg_val != ICM20602_WHO_AM_I_VAL)
    {
        // 设备未正确响应，处理错误
    }
}

以上代码片段展示了如何通过I²C接口对ICM20602进行基本的初始化。这里使用了两个函数 ICM20602_WriteReg 和 ICM20602_ReadReg ，分别用于写入和读取传感器的寄存器。如果读取到的 WHO_AM_I 寄存器值不等于预期值，说明初始化过程中存在问题，需要进行相应的错误处理。

4.2 驱动程序的数据读取和处理

4.2.1 数据读取流程和方法

从ICM20602读取数据通常涉及以下几个步骤：

  1. 发送读取指令到指定的寄存器地址。
  2. 等待传感器准备数据。
  3. 从传感器的寄存器中读取数据。
  4. 根据数据格式和传感器的配置解析数据。

对于加速度计和陀螺仪，需要分别读取其各自的输出寄存器。这通常涉及到通过I²C或SPI接口进行连续读取或单次读取操作。在I²C协议中，这通常通过设置主设备为接收器状态来实现数据的连续读取。而在SPI协议中，则是通过连续的读操作来获取数据。

// 通过I²C接口读取ICM20602的数据示例
void ICM20602_ReadData(uint8_t reg_addr, uint8_t *data, uint8_t size)
{
    HAL_StatusTypeDef status;
    // 设置ICM20602的寄存器地址，准备读取数据
    status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ICM20602_ADDR, reg_addr, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, data, size, 1000);
    if(status != HAL_OK)
    {
        // I²C读取失败处理
    }
}

在上述代码中， HAL_I2C_Mem_Read 函数用于执行I²C读操作，其中指定了I²C句柄、设备地址、起始寄存器地址、数据大小以及超时时间。如果读操作成功，返回值 HAL_OK 会被赋值给 status 变量，否则需要进行错误处理。

4.2.2 数据处理和格式化

获取到ICM20602的原始数据后，需要将这些数据从二进制格式转换为可读的物理量，如g（加速度单位）或度/秒（陀螺仪单位）。这需要根据ICM20602的数据手册中关于数据格式的描述来完成。数据处理还包括滤波、平滑、标度转换和单位换算等步骤，以提供更加准确和有用的输出。

数据的格式化处理一般包括以下步骤：

  1. 对原始数据的二进制表示进行位操作和算术运算，转换为有符号或无符号整数。
  2. 根据传感器量程和数据格式，进行比例缩放，将整数转换为对应的物理量。
  3. 如有必要，进行单位换算，比如将加速度单位从LSB（最低有效位）转换为g。
// 数据格式化处理示例
void ICM20602_ProcessData(int16_t *accel_data, float *accel_g)
{
    // 假设ICM20602的加速度数据范围为±2g，每个LSB代表1/16384g
    *accel_g = (float)*accel_data * (2.0 / 16384.0);
}

在这个例子中，我们假设 accel_data 是一个指向包含加速度计数据的 int16_t 数组的指针。函数 ICM20602_ProcessData 会将该数组中的每一个元素转换成以g为单位的浮点数，并将结果存储在 accel_g 指向的浮点数组中。

4.3 驱动程序的错误处理策略

4.3.1 错误检测机制

有效的错误检测机制对于确保驱动程序的稳定运行至关重要。在ICM20602的驱动程序中，需要实现包括但不限于以下的错误检测机制：

  1. I²C/SPI通信失败时的错误检测。
  2. 传感器数据读取超时。
  3. 传感器响应异常或数据验证失败。

实现错误检测通常需要依赖于底层硬件接口提供的状态信息，以及特定于ICM20602的协议响应。例如，可以通过检查I²C主设备接收到的响应来确定通信是否成功。如果I²C主设备在预定时间内没有接收到ICM20602的响应，可以判定为通信失败。

4.3.2 错误恢复和异常处理

错误恢复机制是为了在发生错误后能够使系统恢复到一个可预测的状态，或者至少保证错误不会导致系统的进一步恶化。错误处理策略应该根据检测到的错误类型来定制。例如，当检测到通信失败时，可以尝试重新初始化I²C/SPI接口，或者重置ICM20602传感器。如果检测到数据错误，可以尝试重新读取数据或执行数据校验。

// 错误处理函数示例
void ICM20602_ErrorHandling(void)
{
    // 重置I²C接口
    HAL_I2C_DeInit(&hi2c1);
    HAL_I2C_Init(&hi2c1);
    // 重置ICM20602传感器
    ICM20602_Reset();
    // 尝试重新配置ICM20602
    ICM20602_Init();
}

// 重置ICM20602函数示例
void ICM20602_Reset(void)
{
    ICM20602_WriteReg(ICM20602_PWR_MGMT_1, 0x80); // 使能传感器复位
    HAL_Delay(100);
    ICM20602_WriteReg(ICM20602_PWR_MGMT_1, 0x00); // 取消复位，唤醒ICM20602
    HAL_Delay(100);
}

在这个错误处理例子中， ICM20602_ErrorHandling 函数会先重置I²C接口，然后重置ICM20602传感器。重置传感器后，重新调用初始化函数 ICM20602_Init 来恢复传感器的正常工作。需要注意的是，错误处理不应该导致系统的不稳定，而是要确保它能够尽可能平滑地处理故障，并允许系统继续运行或安全地停止。

5. 利用STM32 HAL库和STM32CubeMX工具开发

5.1 STM32 HAL库的基本使用方法

5.1.1 HAL库的安装和配置

STM32的硬件抽象层(HAL)库是ST官方提供的一个中间件库，它为STM32全系列微控制器提供了通用的编程接口。HAL库极大地简化了对硬件的配置和访问，使开发者能够专注于应用程序的逻辑实现。

安装STM32 HAL库一般通过STM32CubeMX工具来完成，它允许用户以图形化界面配置MCU的各种参数，并自动生成初始化代码。首先，从ST的官方网站下载STM32CubeMX工具，并在安装过程中确保HAL库作为项目选项被选中。

安装完成后，打开STM32CubeMX，创建一个新项目，选择对应的STM32F103微控制器。在”Pinout & Configuration”标签页中，可以对MCU的引脚、外设等进行配置。配置完成后，在”Project”菜单中设置项目名称、选择项目路径，并选择使用的IDE（如Keil、IAR、SW4STM32等），然后点击”GENERATE CODE”，STM32CubeMX将自动创建项目并包含HAL库的相关文件。

5.1.2 HAL库中的ICM20602驱动函数

在HAL库项目中，用户可以利用生成的代码框架快速接入ICM20602传感器。首先需要确保I²C或SPI接口已经按照上一章的内容进行正确配置。

对于I²C通信，可以通过 HAL_I2C_Mem_Read() 和 HAL_I2C_Mem_Write() 函数来读写ICM20602内部寄存器。例如，要读取加速度计的X轴输出值，可以使用如下代码：

uint8_t accelX_H, accelX_L;
HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ICM20602_ADDR, ACCEL_XOUT_H, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &accelX_H, 1, 10);
HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ICM20602_ADDR, ACCEL_XOUT_L, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &accelX_L, 1, 10);
int16_t accelX = (int16_t)(accelX_H << 8 | accelX_L);

对于SPI通信，使用 HAL_SPI_Transmit() 和 HAL_SPI_Receive() 函数来完成数据的读写。以下示例展示了如何通过SPI接口读取ICM20602的温度寄存器：

uint8_t tempReg;
HAL_SPI_Transmit(&hspi1, (uint8_t*)"\0xB2", 1, 10); // 启动温度读取指令
HAL_SPI_Receive(&hspi1, &tempReg, 1, 10);           // 读取温度寄存器值

在实际使用中，用户需要根据ICM20602的数据手册来配置相应的寄存器地址和读取逻辑，确保数据的正确获取。

5.2 STM32CubeMX工具在驱动开发中的应用

5.2.1 CubeMX工具的基本操作和配置

STM32CubeMX工具的设计目的是为了减少对底层硬件操作的复杂性，让开发者可以更加快速和直观地配置MCU。它允许用户通过图形化界面完成硬件外设的配置，例如时钟树、GPIO、中断、外设等。

在CubeMX中配置ICM20602的I²C或SPI接口时，用户首先选择对应的外设，然后进行参数配置，如设置通信速率、地址模式等。CubeMX会根据用户的选择自动生成初始化代码，这些代码包括了外设的初始化函数，以及用于读写数据的HAL库函数调用。

5.2.2 利用CubeMX生成驱动代码框架

CubeMX不仅可以生成初始化代码，还可以生成应用代码的框架。用户可以在项目设置中选择是否生成main.c文件，以及如何组织其他源文件和头文件。

在main.c文件中，CubeMX会提供系统时钟初始化、外设初始化、中断服务函数等基础代码。开发者可以在此基础上添加应用逻辑，如数据处理和传感器数据读取等。例如：

int main(void)
{
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    MX_GPIO_Init();
    MX_I2C1_Init(); // 或者 MX_SPI1_Init()
    // 传感器初始化代码
    // ICM20602_Init();

    while (1)
    {
        // 主循环中的应用代码
        // 读取ICM20602数据
        // ICM20602_ReadData();
    }
}

通过这种方式，开发者可以专注于实现具体的业务逻辑，而无需从零开始编写底层硬件配置代码。

请注意，本章描述了如何利用STM32 HAL库和STM32CubeMX工具进行ICM20602传感器的驱动开发。下一章将讨论ICM20602数据的数字滤波和标度转换处理，以及它们在姿态估计和运动检测中的应用。

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简介：本项目专注于STM32F103微控制器上实现ICM20602六轴传感器的驱动程序。ICM20602传感器结合了三轴加速度计和三轴陀螺仪功能，广泛用于运动检测和姿态估算。项目中，我们将探讨如何通过I²C或SPI接口，利用STM32的HAL库和STM32CubeMX工具来开发驱动程序。该驱动程序涉及初始化、配置、数据读取和错误处理等关键部分，并展示了如何处理传感器数据，以便应用在姿态估计和运动检测等功能中。


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