在使用USB的时候发现单独只初始化USB是可以识别到但是开启某些功能之后就不正常了
💡 冲突的核心原因
STM32F103系列中，USB和CAN模块共享了以下关键资源，导致它们无法同时使用：
1.专用的512字节SRAM缓冲区：
USB和CAN模块共用一块512字节的专用SRAM 作为数据收发缓冲区。这块内存被两个模块互斥访问，无法同时为两者服务。当CAN和USB同时尝试访问时，会导致数据混乱或通信失败。
2.中断源和FIFO冲突：
USB和CAN的中断源和FIFO（先入先出队列）在芯片内部是共用的，这进一步加剧了功能上的冲突。
3.引脚冲突 (PA11 & PA12)：
USB和CAN1默认使用了相同的GPIO引脚。
•USB 必须使用 PA11 (D-) 和 PA12 (D+)。
•CAN1 的默认引脚也是 PA11 (RX) 和 PA12 (TX)。
因此，如果你在设计电路时没有注意，直接将CAN设备接在PA11和PA12上，同时又使用了USB，那么从物理层面上这两个外设就已经短路了，必然无法工作。
外设功能必需引脚
USB D- PA11
USB D+ PA12
CAN1RXPA11 (默认)
CAN1TXPA12 (默认)
💡 解决方案与替代方案
虽然STM32F103C8T6上无法完美同时使用USB和CAN，但你可以根据项目需求考虑以下方案：
1.使用替代型号（推荐）
选择在设计上就解决了此冲突的芯片，这是最根本的解决方案：
•STM32F105/107系列：这些是STM32F1系列中的“互联型”产品，内部结构经过重新设计，USB和CAN是独立的模块，可以同时使用。
•极海半导体 APM32E103：一款与STM32F103高度兼容的国产芯片，通过增加一个USBD切换寄存器，实现了USB和CAN的共存。如果你的项目必须基于这个芯片架构，这是一个非常好的选择。
2.分时复用
如果您的应用对实时性要求不高，可以在软件上实现分时复用。即同一时间内只开启一个功能（如CAN），完成后关闭它，再开启另一个功能（如USB）。但这需要复杂的软件调度，并且无法实现真正的实时通信，仅适用于特定场景。
3.引脚重映射（仅解决引脚冲突）
这个方案只能解决上述的第三个原因（引脚冲突），但无法解决最根本的SRAM缓冲区冲突。
你可以将CAN1的引脚重映射到其他GPIO上（如PB8, PB9），以避免与USB的物理引脚短路。
// 示例代码：重映射CAN1引脚到PB8, PB9
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE);
请注意：即使重映射了引脚，USB和CAN仍然共享512字节的SRAM，因此同时使用时通信仍会失败。此方法仅适用于不同时使用的情况。
4.使用外部控制器
这是一种较为复杂的方案，即使用另一块MCU或专用的USB转CAN桥接芯片来处理其中一种通信，然后通过UART/SPI等协议与主STM32芯片交换数据。这会增加成本和设计复杂度。