一、概念概要
1、LED原理图
2、内核中对应的引脚 — GPIO
（1）概念
GPIO（通用输入/输出）详解
GPlO（General-PurposeInput/Output）是嵌入式系统和微控制器中最基本的外设接口，用于
实现数字信号的输入和输出控制。它通过软件配置引脚功能，灵活连接外部设备，如传感器、LE
D、按键等。
以默认功能命名规则 ->复用功能，使用前要明白引脚最初默认引脚
（2）GPIO 3控制器的起始地址
3、 IOMUX6ULL 引脚功能复用原理
类似于单刀多掷开关，（内部控制寄存器）实现多路复用开关，单刀多掷开关一般在多路复用时，默认一次仅连接一个功能通道，其他通道处于断开状态
控制led灯一般在推挽模式，对于复杂SOC,对于一个引脚，需要进行交叉复用功能设置,对于一个引脚。可能有多种功能,同一时刻只能使用一种，需要提前配置。
4、引脚电器配置
5、GPIO 参考手册
使用时：GPIOx : x是几，使用时就将几号bit位置1
例如：GPIO3 -> orr r1, r1, #(1 << 3)
- 数据相关：
- GPIOx_DR：数据寄存器，直接读写引脚电平状态
- 当引脚作为输出时，向对应的位写1使引脚为高电平，写0引脚为低电平
- 当引脚作为输入时，读取到1表示引脚为高电平，读取到0表示引脚低电平
- GPIOx_PSR：引脚状态寄存器，实时读取物理引脚电平（可能与DR存在差异）
- GPIOx_DR：数据寄存器，直接读写引脚电平状态
- 方向控制：
- GPIOx_GDIR：方向寄存器，设置引脚为输入/输出模式（1=输出，0=输入）
- 中断控制：
- GPIOx_IMR：中断屏蔽，决定哪些引脚中断有效
- GPIOx_ISR：中断状态，标志哪些引脚触发了中断
- GPIOx_ICR1/ICR2：中断清除，写1清除对应位的中断标志
- GPIOx_EDGE_SEL：边沿选择，配置中断触发条件（上升/下降/双边沿）
6、IO复用功能 目标寄存器的地址
7、引脚电器配置
8、引脚方向
9、延时设置
led_delay:
ldr r0, = 0x7FFFF
loop:
sub r0, r0, #1
cmp r0, #0
bgt loop
bx lr
二、基本流程
1、代码书写
.global _start
_start:
//异常向量表
ldr pc, = _start_handler
ldr pc, = _undefined_handler
ldr pc, = _supervisor_handler
ldr pc, = _prefetch_handler
ldr pc, = _data_handler
ldr pc, = _notused_handler
ldr pc, = _irq_handler
ldr pc, = _fiq_handler_undefined_handler:
b _undefined_handler_supervisor_handler:
b _supervisor_handler_prefetch_handler:
b _prefetch_handler_data_handler:
b _data_handler_notused_handler:
b _notused_handler_irq_handler:
b _irq_handler
_fiq_handler:
b _fiq_handler_start_handler:
//古老的方法
/*
//进入irq
mrs r0, cpsr
bic r0, r0, #(0x1F << 0)
bic r0, r0, #(1 << 7)
orr r0, r0, #(0x12 << 0) //irq
msr cpsr, r0
ldr sp, = 0x82000000//进入irq
mrs r0, cpsr
orr r0, r0, #(0x1F << 0) //sys
msr cpsr, r0
ldr sp, = 0x84000000
*///新方法
cpsid i //关闭软中断，保证模式转换过程中不被打断cps #0x12
ldr sp, = 0x82000000cps #0x1F
ldr sp, = 0x84000000cpsie i //开启软中断
//调用部分
bl led_init
b finishfinish:
bl led_on
bl led_delaybl led_off
bl led_delayb finish
//led初始化
led_init:
//IO复用功能配置
ldr r0, = 0x020E0068
ldr r1, = 0x05
str r1, [r0] //将r1的内容写入r0地址//引脚电器配置
ldr r0, = 0x020E02F4
ldr r1, = 0x10B0
str r1, [r0]//引脚方向
ldr r0, = 0x0209C004 //写
ldr r1, [r0] //读
orr r1, r1, #(1 << 3)
str r1, [r0]bx lr
led_on:
ldr r0, = 0x0209C000
ldr r1, [r0]
bic r1, r1, #(1 << 3)
str r1, [r0]
bx lrled_off:
ldr r0, = 0x0209C000
ldr r1, [r0]
orr r1, r1, #(1 << 3)
str r1, [r0]
bx lr//延时设置
led_delay:
ldr r0, = 0x7FFFF
loop:
sub r0, r0, #1
cmp r0, #0
bgt loop
bx lr
2、编译
（1）汇编（.S → .o）
将汇编代码转为目标文件
arm-linux-gnueabihf-gcc -c start.S -o start.o -g //-c 只汇编不链接，-g 保留调试信息
（2）链接（.o → .elf）
将目标文件链接到指定地址（i.MX6ULL 从 SD 卡启动时，代码加载地址为 0x87800000)
arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0x87800000 start.o -o start.elf //-Ttext 指定代码段起始地址
（3）格式转换（.elf → .bin）
ELF 文件包含调试信息，需转为纯二进制文件（开发板才能识别）
arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S -g start.elf start.bin
//-O binary 指定输出格式，-S/-g 去除符号/调试信息
（4）反汇编（.elf → .dis）
将 ELF 文件转为汇编代码（可选)
arm-linux-gnueabihf-objdump -D start.elf > start.dis // -D 反汇编所有段
3、烧录
（1）连接SD卡到Ubuntu
（2）拷贝下载工具imxdownload到Ubuntu工程目录下
（3）修改权限：改为可执行文件
chmod +777 imxdownload
（4）烧写程序到SD卡
./imxdownload start.bin /dev/sdb
注：注意烧写速率，如果上M的速度是不成功的，必须拔掉USB读卡器，重启Ubuntu
如下：
makefile
COPLITE=arm-linux-gnueabihf-
CC=$(COPLITE)gcc
LD=$(COPLITE)ld
OBJCOPY=$(COPLITE)objcopy
OBJDUMP=$(COPLITE)objdump
TAGRET=start$(TAGRET).bin:$(TAGRET).S
$(CC) -c -g $(TAGRET).S -o $(TAGRET).o
$(LD) -Ttext 0x87800000 $(TAGRET).o -o $(TAGRET).elf
$(OBJCOPY) -O binary -S -g $(TAGRET).elf $(TAGRET).bin
$(OBJDUMP) -D $(TAGRET).elf > $(TAGRET).disclean:
rm $(TAGRET).o $(TAGRET).elf $(TAGRET).bin $(TAGRET).dis -f
load:
./imxdownload $(TAGRET).bin /dev/sdb
4、测试
（1）将BOOT按照MicroSD进行操作
将sd卡插入IMAXULL板子上，开启电源
