提示：对lego-loam建图点云用cloudcompare打开

一、roslaunch lego-loam

source devel/setup.bash
roslaunch lego_loam run.launch
rosbag play *.bag --clock

二、将跑完后的bag记录下来，并转化为pcd文件

1.提取pcd

在建图快要结束时记录bag，等建图结束,ctrl+c结束roslaunch.

rosbag record /laser_cloud_surround

但会出现以下问题 

 解决方法

#录制前
$ rosparam set /use_sim_time false
#播放时
$ rosparam set /use_sim_time true

现在就可以进行record了，会生成一个xxx.bag.active,不能直接用3d软件查看，还需转化成bag，在转pcd，此时工作空间下会出现一个lego.pcd文件夹

 rosbag record /laser_cloud_surround
[ INFO] [1658822469.056562075]: Subscribing to /laser_cloud_surround
[ INFO] [1658822469.253527192, 1620378454.433504678]: Recording to '2022-07-26-16-01-09.bag'.

1.切换到xxx.bag.active文件所在的目录下；
2.命令行输入rosbag reindex xxx.bag.active；
3.输入rosbag fix xxx.bag.active result.bag；
4.rosrun pcl_ros bag_to_pcd result.bag /laser_cloud_surround lego.pcd；

 2.打开pcd

找到lego.pcd文件夹里面最后一个文件，复制文件名

pcl_viewer xxxxx.pcd

 效果如下：

三、cloudcompare读取pcd文件

1.打开cloudcompare

cloudcompare.ccViewer
cloudcompare.CloudCompare

2.读入lego.pcd文件