前言
本页介绍了 ArduPilot 的基本结构。在你开始之前，你应该弄清楚你将使用什么代码探索系统。你可以只使用 web 浏览器查看 https://github.com/ArduPilot/ardupilot/，但是如果你已经克隆了所有的 git 仓库（cloned all of the git repositories），并且使用了一个优秀程序员的 IDE，如这里（here）推荐的那些，你可能会得到更多的收获。
1 基本结构
ArduPilot 的基本结构被分成 5 个主要部分：
- 飞行器代码；
- 共享库；
- 硬件抽象层（AP_HAL）；
- 工具目录；
- 外部支持代码（即 mavlink，dronekit）。
2 飞行器代码
飞行器目录是定义每种类型飞行器固件的顶级目录。目前有 6 种飞行器类型：Plane，Copter，Rover，Sub，Blimp 和 AntennaTracker（固定翼、旋翼、无人车、潜艇、飞艇和天线追踪器）。尽管不同类型的飞行器之间有很多共同的元素，但它们各自都是不同的。目前我们只对 Copter 的代码结构进行了详细描述（detailed description of the code structure for the Copter code）。
与 * .cpp 文件一起，每个飞行器目录都包含一个 wscript 文件，其中列出了库的依赖性。
3 共享库
这些库（libraries）在所有飞行器类型中都是共享的。这些库包括传感器驱动程序，姿态和位置估计（aka EKF）和控制代码（即 PID 控制器）。有关更多详细信息，请参见库说明（Library Description），库示例概述（Library Example Sketches）和传感器驱动程序（Sensor Drivers）页面。
4 AP_HAL
AP_HAL 层（硬件抽象层）是我们如何使 ArduPilot 可移植到许多不同的平台的方法。在 libraries/AP_HAL 中有一个顶层的 AP_HAL，用于定义其余代码与具体板子功能的接口，然后每个板类型都有一个 AP_HAL_XXX 子目录，例如用于 AVR 基础主板的 AP_HAL_AVR，用于 Pixhawk 板子的 AP_HAL_PX4 和用于 Linux 基础主板的 AP_HAL_Linux。
5 工具目录
工具目录是各种支持目录。例如，tools/autotest 提供 autotest.ardupilot.org 网站后面的自动测试基础设施，tools/Replay 提供我们的日志回放工具。
6 外部支持代码
在一些平台上，我们需要外部支持代码来提供额外的功能或主板支持。目前外部树是：
- PX4NuttX - Pixhawk 主板上使用的核心 NuttX RTOS；
- PX4Firmware - Pixhawk 主板上使用的基础 PX4 中间件和驱动程序；
- uavcan - ArduPilot 中使用的 uavcan CANBUS 实现；
- mavlink - mavlink 协议和代码生成器。
！Note
当你构建 ArduPilot 时（build ArduPilot），大多数都是作为 Git 子模块（Git Submodules）导入的。