在Ubuntu20.04上安装激光雷达包

进入 工作空间/src/      打开终端

输入  git clone https://github.com/slamtec/rplidar_ros

git clone https://github.com/slamtec/rplidar_ros

！！如果有以下报错：Cloning into 'rplidar_ros'...   fatal: unable to access 'https://github.com/slamtec/rplidar_ros/': Failed to connect to github.com port 443:  Connection refused

解决办法：首先得到github.com的IP地址

          登录 https://www.ipaddress.com （如果出现403，点击go to homepage）

          在搜索栏输入github.com，点击搜索

图中红框即为所需地址

在终端输入：sudo  gedit /etc/hosts 

sudo  gedit /etc/hosts  

打开文件后 添加140.82.114.3 github.com

保存，关闭。

再次输入git clone https://github.com/slamtec/rplidar_ros

返回工作空间（src的前一级文件夹），输入

catkin_make

进行编译

终端输入  ls -l /dev |grep ttyUSB      检查端口权限

ls -l /dev |grep ttyUSB   

终端输入  sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0   设置端口权限666（与检查端口权限时对应，一般默认为USB0）

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

终端输入 roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch，运行rplidar和并打开rviz查看

 roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

看到下图就成功了。