参照本博主链接：
ROS 中 USB设备 udev 文件编写_在路上_continue的博客-CSDN博客
首先，将设备插入电脑，打开终端使用指令查询每个端口
lsusb -t
然后，找到rules.d文件夹，开始编写udev文件
分别编写雷达和imu的文件
由于rplidar和imu的都为cp2102的串口芯片，所以需要添加需要在上述文件添加ATTRS{serial}这个参数，在寻找参数时参照以下链接：
Ubuntu使用多个相同的串口模块_hjj牛bb啊的博客-CSDN博客_ubuntu 多个串口
该图为rplidar串口的信息：
该图为imu的串口信息：
最后，使能设备
sudo service udev reload
sudo service udev restart
执行完上面指令后，最好重新插拔下设备，到此设备串口名映射完成。此时在终端中输入如下的指令可以查看刚刚映射的名字。
ll /dev | grep ttyUSB // | grep 为过滤代码，过滤 /dev 目录下有关 ttyUSB的相关文件
