依据一键配置将turtlebot仿真案例全部配置好。
TurtleBot 是带有开源软件的低成本个人机器人套件。 TurtleBot 是 Melonee Wise 和 Tully Foote 于 2010 年 11 月在 Willow Garage 创建的。使用 TurtleBot，将能够构建一个可以在房子周围行驶、以 3D 形式查看的机器人，并拥有足够的马力来创建令人兴奋的应用程序。
TurtleBot 套件包括移动底座、2D/3D 距离传感器、笔记本电脑或 SBC（单板计算机）和 TurtleBot 安装硬件套件。 除了 TurtleBot 套件，用户还可以从 ROS wiki 下载 TurtleBot SDK。 TurtleBot 的设计易于购买、构建和组装，使用现成的消费品和可轻松由标准材料制成的零件。 作为一个入门级的移动机器人平台，TurtleBot 具有该公司更大的机器人平台（如 PR2）的许多相同功能。
echo "Turtlebot mission begins."
echo "-----BEGIN PGP PUBLIC KEY BLOCK-----
Version: GnuPG v1
mQINBFzvJpYBEADY8l1YvO7iYW5gUESyzsTGnMvVUmlV3XarBaJz9bGRmgPXh7jc
VFrQhE0L/HV7LOfoLI9H2GWYyHBqN5ERBlcA8XxG3ZvX7t9nAZPQT2Xxe3GT3tro
u5oCR+SyHN9xPnUwDuqUSvJ2eqMYb9B/Hph3OmtjG30jSNq9kOF5bBTk1hOTGPH4
K/AY0jzT6OpHfXU6ytlFsI47ZKsnTUhipGsKucQ1CXlyirndZ3V3k70YaooZ55rG
aIoAWlx2H0J7sAHmqS29N9jV9mo135d+d+TdLBXI0PXtiHzE9IPaX+ctdSUrPnp+
TwR99lxglpIG6hLuvOMAaxiqFBB/Jf3XJ8OBakfS6nHrWH2WqQxRbiITl0irkQoz
pwNEF2Bv0+Jvs1UFEdVGz5a8xexQHst/RmKrtHLct3iOCvBNqoAQRbvWvBhPjO/p
V5cYeUljZ5wpHyFkaEViClaVWqa6PIsyLqmyjsruPCWlURLsQoQxABcL8bwxX7UT
hM6CtH6tGlYZ85RIzRifIm2oudzV5l+8oRgFr9yVcwyOFT6JCioqkwldW52P1pk/
/SnuexC6LYqqDuHUs5NnokzzpfS6QaWfTY5P5tz4KHJfsjDIktly3mKVfY0fSPVV
okdGpcUzvz2hq1fqjxB6MlB/1vtk0bImfcsoxBmF7H+4E9ZN1sX/tSb0KQARAQAB
tCZPcGVuIFJvYm90aWNzIDxpbmZvQG9zcmZvdW5kYXRpb24ub3JnPokCVAQTAQgA
PgIbAwULCQgHAgYVCgkICwIEFgIDAQIeAQIXgBYhBMHPbjHmut6IaLFytPQu1vur
F8ZUBQJgsdhRBQkLTMW7AAoJEPQu1vurF8ZUTMwP/3f7EkOPIFjUdRmpNJ2db4iB
RQu5b2SJRG+KIdbvQBzKUBMV6/RUhEDPjhXZI3zDevzBewvAMKkqs2Q1cWo9WV7Z
PyTkvSyey/Tjn+PozcdvzkvrEjDMftIk8E1WzLGq7vnPLZ1q/b6Vq4H373Z+EDWa
DaDwW72CbCBLWAVtqff80CwlI2x8fYHKr3VBUnwcXNHR4+nRABfAWnaU4k+oTshC
Qucsd8vitNfsSXrKuKyz91IRHRPnJjx8UvGU4tRGfrHkw1505EZvgP02vXeRyWBR
fKiL1vGy4tCSRDdZO3ms2J2m08VPv65HsHaWYMnO+rNJmMZj9d9JdL/9GRf5F6U0
quoIFL39BhUEvBynuqlrqistnyOhw8W/IQy/ymNzBMcMz6rcMjMwhkgm/LNXoSD1
1OrJu4ktQwRhwvGVarnB8ihwjsTxZFylaLmFSfaA+OAlOqCLS1OkIVMzjW+Ul6A6
qjiCEUOsnlf4CGlhzNMZOx3low6ixzEqKOcfECpeIj80a2fBDmWkcAAjlHu6VBhA
TUDG9e2xKLzV2Z/DLYsb3+n9QW7KO0yZKfiuUo6AYboAioQKn5jh3iRvjGh2Ujpo
22G+oae3PcCc7G+z12j6xIY709FQuA49dA2YpzMda0/OX4LP56STEveDRrO+CnV6
WE+F5FaIKwb72PL4rLi4
=i0tj
-----END PGP PUBLIC KEY BLOCK-----" >> ~/ros.asc
sudo apt-key add ros.asc
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt update
wget https://labfile.oss.aliyuncs.com/courses/854/rosdemos_ws.zip
git clone https://gitcode.net/ZhangRelay/ros_book.git
sudo apt install xpdf -y
sudo apt install ros-kinetic-turtlebot-simulator -y
sudo apt upgrade -y
export TURTLEBOT_STAGE_MAP_FILE=/opt/ros/kinetic/share/turtlebot_stage/maps/maze.yaml
export TURTLEBOT_STAGE_WORLD_FILE=/opt/ros/kinetic/share/turtlebot_stage/maps/stage/maze.world
roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch
echo "Turtlebot mission completed."上面过程完成后，会直接打开如下界面：
1. 如何开始turtlebot的stage模拟
在stage模拟中启动 TurtleBot。 Stage 是一个二维多机器人模拟器。 它模拟 .world 文件中定义的世界。 这个文件告诉舞台世界的一切，从障碍物（通常通过位图表示，用作一种背景），机器人和其他对象。
2. 解释如何将自定义地图与turtlebot 的stage模拟器一起使用，并根据需要调整配置。
两种方式：
按照相同的说明进行turtlebot debian 安装或源代码安装。
源码（indigo/kinetic/melodic/noetic基本通用的）：
使用turtlebot 和rviz 启动stage模拟器。 单击 2D 导航目标并命令机器人导航地图中的任何位置。
导航案例类似机器人走迷宫。
遇到报错信息：
如何修改？这个通过源码调试。
<!--
Turtlebot navigation simulation:
- stage
- map_server
- move_base
- static map
- amcl
- rviz view
-->
<launch>
<arg name="base" default="$(optenv TURTLEBOT_BASE kobuki)"/> <!-- create, rhoomba -->
<arg name="stacks" default="$(optenv TURTLEBOT_STACKS hexagons)"/> <!-- circles, hexagons -->
<arg name="3d_sensor" default="$(optenv TURTLEBOT_3D_SENSOR kinect)"/> <!-- kinect, asus_xtion_pro -->
<!-- Name of the map to use (without path nor extension) and initial position -->
<arg name="map_file" default=" $(env TURTLEBOT_STAGE_MAP_FILE)"/> <!-- robopark_plan -->
<arg name="world_file" default=" $(env TURTLEBOT_STAGE_WORLD_FILE)"/>
<arg name="initial_pose_x" default="2.0"/>
<arg name="initial_pose_y" default="2.0"/>
<arg name="initial_pose_a" default="0.0"/>
<param name="/use_sim_time" value="true"/>
<!-- ******************** Stage ******************** -->
<!--
Publishes transforms:
/base_link -> /base_laser
/base_footprint -> /base_link (identity)
/odom -> base_footprint
Publishes topics:
/odom : odometry data from the simulated odometry
/base_scan : laser data from the simulated laser
/base_pose_ground_truth : the ground truth pose
Parameters:
base_watchdog_timeout : time (s) after receiving the last command on cmd_vel before stopping the robot
Args:
-g : run in headless mode.
-->
<node pkg="stage_ros" type="stageros" name="stageros" args="$(arg world_file)">
<param name="base_watchdog_timeout" value="0.5"/>
<remap from="odom" to="odom"/>
<remap from="base_pose_ground_truth" to="base_pose_ground_truth"/>
<remap from="cmd_vel" to="mobile_base/commands/velocity"/>
<remap from="base_scan" to="scan"/>
</node>
<!-- ***************** Robot Model ***************** -->
<include file="$(find turtlebot_bringup)/launch/includes/robot.launch.xml">
<arg name="base" value="$(arg base)" />
<arg name="stacks" value="$(arg stacks)" />
<arg name="3d_sensor" value="$(arg 3d_sensor)" />
</include>
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
</node>
<!-- Command Velocity multiplexer -->
<node pkg="nodelet" type="nodelet" name="mobile_base_nodelet_manager" args="manager"/>
<node pkg="nodelet" type="nodelet" name="cmd_vel_mux" args="load yocs_cmd_vel_mux/CmdVelMuxNodelet mobile_base_nodelet_manager">
<param name="yaml_cfg_file" value="$(find turtlebot_bringup)/param/mux.yaml"/>
<remap from="cmd_vel_mux/output" to="mobile_base/commands/velocity"/>
</node>
<!-- ************** Navigation *************** -->
<include file="$(find turtlebot_navigation)/launch/includes/move_base.launch.xml"/>
<!-- ****** Maps ***** -->
<node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(arg map_file)">
<param name="frame_id" value="/map"/>
</node>
<include file="$(find turtlebot_navigation)/launch/includes/amcl/amcl.launch.xml">
<arg name="scan_topic" value="scan"/>
<arg name="use_map_topic" value="true"/>
<arg name="initial_pose_x" value="$(arg initial_pose_x)"/>
<arg name="initial_pose_y" value="$(arg initial_pose_y)"/>
<arg name="initial_pose_a" value="$(arg initial_pose_a)"/>
</include>
<!-- **************** Visualisation **************** -->
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find turtlebot_stage)/rviz/robot_navigation.rviz"/>
</launch>如何修改地图？实现下面功能？
export TURTLEBOT_STAGE_MAP_FILE=/opt/ros/kinetic/share/turtlebot_stage/maps/robopark_plan.yaml
export TURTLEBOT_STAGE_WORLD_FILE=/opt/ros/kinetic/share/turtlebot_stage/maps/stage/robopark_plan.world 
-^_^-
本文含有隐藏内容，请 开通VIP 后查看