1、git安装

终端依次输入

sudo apt-get update
sudo apt-get install git

2、克隆代码

我只克隆了想要的版本代码

git clone -b Copter-4.1.5 git://github.com/ArduPilot/ardupilot.git

用上述方法可能会报错，如果报错可以尝试：

git clone -b Copter-4.1.5 https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git

3、更新子模块

依次输入

cd ardupilot
git submodule update --init --recursive

这块很容易报错，我开始先克隆主分支代码，然后新建分支，更新子模块时候报错，后直接克隆分支代码，然后更新子模块成功

4、安装编译工具

gcc-arm-none-eabi

gcc下载链接，我下在的是gcc-arm-none-eabi-10-2020-q4-major-X86_64-linux.tar.bz2

下载好之后新建一个文件夹将压缩包放入，然后解压

cd Ardupilot_gcc //进入创建的文件夹
tar -xjvf gcc-arm-none-eabi-10-2020-q4-major-x86_64-linux.tar.bz2 //解压文件

添加环境变量：

        安装vim：

sudo apt-get install vim

        打开bashrc文件：

vim ～/.bashrc

按 i 编辑bashrc文件，在最后一行输入：

export BASH=$BASH:/gcc解压后bin文件的路径

然后按shift+:  ,输入wq，回车保存退出

最后在终端输入：

source ~/.bashrc

5、编译代码

cd ardupilot //进入文件夹
./waf list_boards //查看支持的板子类型，这步可省略
./waf configure --board Pixhawk4
./waf copter

编译时可能会出现的问题：

1、在配置板子时（./waf configure --board Pixhawk4）

（1）如果这一步报错，先重启电脑试试，如果不行多半是环境变量路径错了，重新配置环境变量即可：

 （2）如果在这一步报错：

 安装make工具即可:

sudo apt-get update
sudo apt-get install make

2、在编译固件时报错（./waf copter）

我在[8/10]附近报了一个关于gcc的问题，安装python3.7后解决，应该是ubuntu20.4自带python版本是3.10的原因

 代码编译成功后可以下载vscode修改代码

和MissionPlanner

我全程挂梯子配置，如果没有遇到什么很奇怪的报错最多半天就可以配置完成