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1.不确定性系统模型
在考虑悬架刚度、悬架阻尼的不确定性，建立悬架系统模型
其中：
， 
选定车辆参数：
ms = 320;mt = 40;ks = 20000;cs = 800;kt = 200000;g = 9.81;zmax = 0.08;umax = 1000;
v0 = 10;%车速
% G0 = 256e-6;%C级路面不平度系数
n0 = 0.1;
G0 = 16384e-6;%F级路面不平度系数2.根据不确定性参数的H2/H∞最优保性能建立LMI约束
要求为：
①将轮胎动位移、悬架动行程和作动器输出控制力定义为H∞性能参数，使这三者在满足设定的硬约束下即可。
②在车身加速度定义为H2性能参数，使H2性能最小化，即舒适性最好。
即：
3.参考文献，建立LMI
LMI1：给定γ>0，存在α>0，β>0，和正定矩阵X，使得：
这里：
LMI2：
优化目标：
4.求解控制器
使用LMILAB的mincx求解器或YALMIP工具箱进行求解，参考文献给定γ = 1.9，求解控制器：
C级路面下：min trace(N) = 8.1065
控制律K = 1.0e+05 *[ -4.7462 -1.3149 -3.6896 -0.0072]
5.simulink建立模型
6.查看结果
C级路面下：
结论：可以看到在保证车轮动变形和悬架动扰动不恶化的情况下，最优化了车身加速度，验证了算法H2/H∞最优化算法的可行性。并且可以通过调节γ，从而调节H2/H∞的权重，实现控制效果的调节。
注：本人也是摸索性的复现文献学习过程中，博客也是刚开始写，更多是为了留下学习记录，便利自己的学习，如果有兴趣的学者欢迎指导交流。博客有侵权或者错误的地方，欢迎大家交流，谢谢！
参考资料：
《车辆主动悬架的混合H2／H∞最优保性能控制---张志勇等》
《MIXED H2/H, OPTIMAL GUARANTEED COST CONTROL OF UNCERTAIN LINEAR SYSTEMS---GUO-DING CHEN, MA-YING YANG, LI YU 》
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