Ubuntu18.04安装librealsense（D455相机）

在开始安装之前，要先把虚拟机uUSB接口设置好！！！，一定要设置成3.1，不然连接不上相机。

 下面开始正式安装。

1.下载realsense源代码

下面是源码镜像，下载能快一些。版本的话按自己的设备型号选择，我安装的是2.48.0.

GitHub - IntelRealSense/librealsense: Intel® RealSense™ SDK (0z.gs)

2.安装

解压好后，进入文件目录，开始安装，安装时不要插相机。

#1.更新系统内核
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
#2.安装依赖项
sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
#3.编译安装
mkdir build
cd build
cmake .. -DBUILD_EXAMPLES:BOOL=true
make -j2
sudo make install
#4.安装Video4Linux视频设备内核驱动
cd ..
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
#5.openssl包
sudo apt-get install libssl-dev
#6.添加rules
./scripts/setup_udev_rules.sh
#6.安装系统内核补丁（非常慢）
./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh

3.测试

安装完成后，接入相机，开始测试，在源代码根目录下，测试安装，输入：

sudo dmesg | tail -n 50

然后进入capture文件夹测试例程，验证是否安装成功：

cd build/example/capture

./rs-capture

若安装成功，会出现如下窗口：

也可以利用SDK打开查看，在命令行输入：

realsense-viewer

参考资料：

ubuntu16安装librealsense 以及在ros上使用 [深度相机sr300] - 灰信网（软件开发博客聚合） (freesion.com)

Realsense D435i 在ubuntu16.04上安装SDK与ROS Wrapper - 知乎 (zhihu.com)