感谢网上大神，附上链接：STM32CubeMX | 36 - 使用CAN总线进行双板通信（TJA1050）_Mculover666的博客（嵌入式）-CSDN博客
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1、配置STM32F103C8T6开发板的 CAN通讯，需要配置CAN和调试串口；
2、CubeMX配置没有CAN模块配置如下：
CAN波特率计算：
1、can分频，4分频：32Mhz / 4 = 8Mhz；
2、公式：SYNC_SEG+BS1+BS2 = T；
2、波特率计算，目标波特率是500khz：
根据：8Mhz/ T = 8000khz/T = 500khz
计算出：
T = 16
3、CubeMX配置有CAN模块配置如下：
如果是环回模式，串口收到的数据是自己发出的ID;
源码链接：链接：WL/WL-open-projects - Gitee.com
更新1：
更新cubemx后发现上程序无法打印数据，是因为需要重定义串口和自己添加外部打印收到的数组，不能在can接收中断里面处理数据， 因为用了print重定义 cubemx编译后需要重新点击魔术棒打开 user micro lib库；
//***************** 摘取网上串口重定义部分以下 ***************************
#ifdef __GNUC__
/* With GCC/RAISONANCE, small printf (option LD Linker->Libraries->Small printf
set to 'Yes') calls \_\_io\_putchar() \*/
#define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
#else
#define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
#endif /* __GNUC__ */
PUTCHAR_PROTOTYPE
{
HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
return ch;
}
//***************** 摘取网上串口重定义部分以下 ***************************更新2：
数据发送不成功，寄存器报错：
解决办法：
