【声呐仿真】学习记录1-配置dave、uuv_simulator

1.介绍

家|DAVE项目 — Home | Project DAVE

2.配置

参考官方教程安装|DAVE项目 — Installation | Project DAVE

mkdir -p ~/uuv_ws/src
cd ~/uuv_ws/src
git clone https://github.com/Field-Robotics-Lab/dave.git

sudo pip3 install -U vcstool
vcs import --skip-existing --input dave/extras/repos/dave_sim.repos .

vcs import --skip-existing --input dave/extras/repos/multibeam_sim.repos .

如果下载失败的话，可以分开手动下载：

https://github.com/Field-Robotics-Lab/dave.git
https://github.com/Field-Robotics-Lab/dockwater.git
https://github.com/Field-Robotics-Lab/ds_msgs.git
https://github.com/Field-Robotics-Lab/ds_sim.git
https://github.com/uuvsimulator/eca_a9.git
https://github.com/uuvsimulator/rexrov2.git
https://github.com/field-robotics-lab/uuv_manipulators
https://github.com/field-robotics-lab/uuv_simulator

https://github.com/field-robotics-lab/nps_uw_multibeam_sonar
https://github.com/apl-ocean-engineering/hydrographic_msgs.git

pip3 install -U catkin_tools
cd ..
catkin config --install

catkin build

一个报错：

按理说之前安装了CUDA，配置了环境不应该报错，尝试重启了一下ssh，就成功了：

如果没有解决，可尝试：

gedit /root/uuv_ws/src/nps_uw_multibeam_sonar/CMakeLists.txt # 参考上上图红字报错

if (NOT CMAKE_CUDA_COMPILER)
    set(CMAKE_CUDA_COMPILER "/usr/local/cuda-9.0/bin/nvcc")
endif()

一些警告，解决了半天还变多了，就先无视吧

source ~/uuv_ws/devel/setup.bash

通过运行其中一个Dave演示来测试安装是否正常：

roslaunch nps_uw_multibeam_sonar sonar_tank_blueview_p900_nps_multibeam.launch

运行这个demo，一直报错，目前解决不了：

roslaunch dave_demo_launch dave_demo.launch

URDF集成Gazebo时报错：unknown macro name: xacro:cylinder_inertial_matrix-

如果模拟器不能用Ctrl-C迅速关闭，首先尝试多次按Ctrl-C。如果它仍然没有关闭，您可以在另一个终端窗口中使用以下命令 ，强制立即关闭。

pkill gzclient && pkill gzserver

3.一些场景

启动带海底的世界执行命令：

roslaunch uuv_gazebo_worlds auv_underwater_world.launch 

启动赫尔库勒斯沉船的世界执行命令：

roslaunch uuv_gazebo_worlds herkules_ship_wreck.launch

启动湖泊：

roslaunch uuv_gazebo_worlds lake.launch

其他 的一些场景：

roslaunch uuv_gazebo_worlds mangalia.launch

roslaunch uuv_gazebo_worlds munkholmen.launch

roslaunch uuv_gazebo_worlds ocean_waves.launch

——Ubuntu 20.04 安装运行 uuv_simulator