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对于pc电脑来说，pc是上位机，树莓派4b是下位机。但是对于mcu系统来说，树莓派4b是上位机，mcu是下位机。和树莓派4b这样的大soc相比，mcu内存更小、频率更低，比较适合来做实时性强的操作。举个例子来说，如果我们需要雕刻一个文字，那么树莓派4b要做的就是把这个文字变成一个一个的运动轨迹和速度曲线图 ，而mcu就是把这样的运动轨迹和速度用pid实现出来。有人会说，这个时候pc做什么呢？pc主要用于调试和标定，如果这些都做完了，那么就没有pc的事情了。
那么树莓派4b和mcu一般是怎么交互的呢？无非就是串口、网口、usb口和can。
1、串口
这里我们把232、485都归结到串口一栏。串口是比较简单，又比较实用的接口。mcu版本升级使用到串口，当然上下文交互也会用到串口。树莓派4b和mcu的交互一般都是采用一问一答的形式，问当然是树莓派4b，答就是mcu。在这之前，mcu肯定需要准备好相应的答案。
当然这里面的一问一答又有讲究，一种是write数据，也就是树莓派给mcu发送业务指令。还有一种是read数据，就是从mcu获得当前执行的状态反馈，两者都是不可或缺的。
2、网口
目前很多的mcu都支持网口，甚至于很多mcu内部集成了eth的phy，使用成本也不是很高。因此，针对这一类的mcu设备，树莓派4b使用就更加方便了。两者不需要通过有线连接起来，只要都处于同一个局域网内，就可以实现数据的互通有无了。实际过程中，我们可以采用tcp协议，或者是udp协议，甚至是http协议都可以，这取决于mcu实现到哪一个程度。
3、usb口
和串口相比较，usb口的最大优点就是速度快。一般232、485的速度都是几十到几百k每秒。但是usb的最大传输速度可以达到几兆、十几兆每秒。这对于一个mcu设备来说，是绰绰有余了。如果要说缺点的话，就是上位机用usb会稍微复杂一点，如果是pc的话，它会要求首先安装一个zadig的libusb驱动，然后利用这个libusb接口，实现数据的上传下达，整体开发难度稍高一点。树莓派4b也是一样，需要通过libusb来编程。
4、can接口
一般的场景下，can其实用的不多，它多见于车辆行业、交通行业和机械电子行业。pc电脑上面也没有can总线，一般都是购买一个usb转can模块，然后再和mcu进行通信。树莓派也可以采用类似的思路，可以购买一个spi转can的模块，同样可以和mcu进行can通信处理。
5、总结
和大arm soc相比较，mcu除了频率低一点，没有isp、ddr、gpu、npu、视频处理ip、pice这些高速模块之外，一般的iic、iis、spi、uart、can、usb、eth、sd这些接口都是有的。不同的mcu差别，主要就集中在gpio多少、ram和flash大小，频率有差别，但是说老实话，没那么大。使用mcu的场合，一般都是任务简单、场景单一的场合。因此，对于树莓派4b来说，只要寻找到两者能够彼此接受的数据传输形式，什么样的方法都是可以的。