由于一直在调试本项目，好久没有发文章，最近本项目的PID调试初见成效！开始正文前首先感谢各位粉丝的支持，以及对本项目技术上支持的老师以及师兄，谢谢你们！ 对应源码及文件：源码及文件下载 基于stm32的多旋翼无人机 一、多旋翼无人机飞行原理 1.1 多旋翼无人机的组成 1.1.1 电机 1.1.2 电调 1.1.3 航模电池 1.1.4 正反浆 1.2 垂直上升及下降 1.3 向前飞行及向后飞行 1.4 顺时针改变航向和逆时针改变航向 二、多旋翼无人机飞控电路设计 2.1 系统框架设计 2.2

莱布尼茨公式（Leibniz’s rule） 莱布尼茨公式（Leibniz’s rule）是用于求解两个函数乘积的高阶导数的公式。它类似于二项式定理，适用于求解两个函数 u ( x ) u(x) u(x) 和 v ( x ) v(x) v(x) 的乘积 u ( x ) v ( x ) u(x)v(x) u(x)v(x) 的 n n n 阶导数。 莱布尼茨公式的形式如下： ( u v ) ( n ) = ∑ k = 0 n C n k u ( n − k ) v ( k ) (uv)^{(n)}

1 分布式锁 Java锁能保证一个JVM进程里多个线程交替使用资源。而分布式锁保证多个JVM进程有序交替使用资源，保证数据的完整性和一致性。 分布式锁要求 互斥。一个资源在某个时刻只能被一个线程访问。 避免死锁。避免某个线程异常情况不释放资源，造成死锁。 可重入。 高可用。高性能。 非阻塞，没获取到锁直接返回失败。 2 实现 1 lua脚本 为了实现redis操作的原子性，使用lua脚本。为了方便改脚本，将脚本单独写在文件里。 -- 加锁脚本 if redis.call('setnx', KEY

使用 Sqlcmd 高效导入大型 SQL Server 数据库脚本 (.sql) 核心痛点：当 SQL Server 的数据库备份脚本文件 (.sql) 体积过大时，常规工具（如 SQL Server Management Studio, VS Code, Notepad++ 等）往往无法打开或执行导入操作。 解决方案：利用强大的命令行工具 Sqlcmd。 辅助工具：Navicat（用于数据库创建、连接验证等，非必须）。 一、 创建目标数据库并确认编码 导入前，务必创建目标数据库并设置正确的排序

🌈 个人主页：十二月的猫-CSDN博客 🔥 系列专栏： 🏀操作系统 💪🏻 十二月的寒冬阻挡不了春天的脚步，十二点的黑夜遮蔽不住黎明的曙光 目录 前言 简答题 一、对 CPU、内存、外设并发的操作系统有哪些措施？ 二、 根据操作系统对资源和进程的管理，写出中断有哪些方面的作用 三、 描述系统调用的工作机制及其参数传递方法。 四、画出进程的状态图，并说明状态变化的原因 五、程序从外存调入内存，在调入、执行、结束过程中发生了什么，又是怎么解决的。 六、用户级线程和内核级线程是什么？相对的各自

前言 本篇我们接收对MPU6050的基本使用，获取ID，通过IIC协议获取寄存器的值，至于高级滤波算法，比如卡尔曼滤波，或者上面的，后面再更新 基本配置 最好选择PA0和PA1，5V开漏 然后给上代码 MPU6050.c #include "MPU6050.h" #include "delay.h" // I2C通信相关的静态函数定义 // 设置 SCL 引脚电平，并添加延时 static void IIC_SCL_(uint8_t state) { if (state)

1.机器人的概念 机器人的英文名词是Robot，Robot一词最早出现在1920年捷克作家卡雷尔•卡佩克（Karel Capek）所写的剧本中，剧中的人造劳动者取名为Robot，捷克语的意思是“苦力”“奴隶”。英语的Robot一词就是由此而来的，以后世界各国都用Robot作为机器人的代名词。 机器人问世已有几十年，机器人的定义仍没有一个统一的意见，原因之一是机器人还在发展。新的机型、新的功能不断涌现。同时由于机器人涉及人的概念，因此成为一个难以回答的哲学问题。 2.机器人的定义 1967年日本召

一、OpenResty简介 OpenResty 是基于 Nginx 的扩展平台，完全兼容 Nginx 的核心功能（如 HTTP 服务和反向代理），同时通过内嵌 LuaJIT 支持，允许开发者用 Lua 脚本灵活扩展业务逻辑。它简化了动态逻辑的实现。 二、安装相关库文件 yum install pcre-devel openssl-devel gcc curl zlib-devel 三、安装OpenResty 下载 OpenResty 压缩包 wget -c https://openresty.

京东平台上面不仅有优质的产品，还有优质的金融服务，比如说企业通过京东金采，可以享受到更加灵活的支付方式，提高采购效率。那么有一些朋友还不知道京东金采在哪个功能点进去，赶紧去看看吧！ 一、京东金采在哪个功能点进去 1、 打开京东网站或京东APP，并登录您的企业账户。 2、 进入京东首页后，点击页面右上角的“企业采购”按钮。 3、 在企业采购页面，您可以看到不同的功能模块，包括“我的采购”、“订单管理”、“商品管理”等。 4、 在这些功能模块中，找到并点击“金融服务”或“京东金采”相关的图标或链接。 5、 点击后，您将进入京东金采的页面，在这里您可以查看金采额度、申请金采服务、管理金采账户等。 开通京东金采的过程相对简单。企业用户首先需要在京东平台上注册并完成企业实名认证，然后提交相关企业资料进行审核。 审核通过后，用户可以签订服务协议并设置支付方式。整个过程强调的是数字化和便捷性，旨在为企业用户

目录 一、域名服务器类型 三、DNS相关配置 3.1、/etc/hosts 3.2、本地DNS缓存文件 四、DNS正向解析 4.1、bind域名解析和管理软件 4.2、常见的DNS记录类型 4.3、配置DNS正向解析 4.3.1、安装bind软件包 4.3.2、修改DNS主机网络配置 4.3.3、修改主配置文件 4.3.4、修改局域配置文件 4.3.5、新建数据库文件，并修改配置 4.3.6、验证DNS解析 DNS（Domain Name System，域名系统） 是一种用于将域名解析为 IP

由于各种原因，一些商家可能需要转让自己的淘宝店铺。了解淘宝店铺转让的流程和费用对于买卖双方来说都至关重要。本文将详细介绍2024年淘宝店铺转让的流程及所需费用，为有意进行店铺转让的商家提供参考。 一、2024淘宝店铺转让流程及费用是多少 (1)淘宝店铺转让的基本条件 店铺状态：确保店铺没有违规记录，处于正常运营状态。 资料齐全：包括但不限于营业执照、税务登记证、组织机构代码证等相关证件。 财务清晰：店铺的财务状况需要清晰，无债务纠纷。 (2)淘宝店铺转让流程 评估店铺价值：根据店铺的经营状况、流量、客户评价等因素，评估店铺的市场价值。 选择交易平台：选择可靠的第三方交易平台或通过熟人介绍进行转让。 签订转让协议：买卖双方在明确店铺转让的条款和条件后，签订具有法律效力的转让协议。 变更店铺信息：在淘宝平台进行店铺信息的变更，包括店铺名称、经营类目、联系人信息等。 更新相关证件：将营业执照、税务登记证等相关证件的法定代表人或负责人变更为买家。 交接店铺资产：包括客户资源、库存商品、店铺装修等。 确认交接完毕：双方确认店铺交接无误后，完成交易。 (3)淘宝店

PHP数据过滤函数详解：filter_var、filter_input、filter_has_var等函数的数据过滤技巧，需要具体代码示例 在 Web 开发中，数据过滤是非常重要的一环。过滤用户输入的数据可以保护我们的应用程序免受潜在的安全威胁。PHP 提供了一系列强大的数据过滤函数，本文将详细介绍其中的 filter_var、filter_input 和 filter_has_var 函数，并给出一些实际的代码示例。 filter_var 函数 filter_var 函数用于对给定的变量进行过

掌握常用的内置函数及其用法。 数学类函数：abs、divmod、max、min、pow、round、sum。 类型转换函数：bool、int、float、str、ord、chr、bin、hex、tuple、list、dict、set、enumerate、range、object。 序列操作函数：all、any、filter、map、next、sorted。 对象操作函数：help、dir、type、ascii、format、vars。 交互操作函数：input、print。 文件操作函数：ope

在传统资产 Tokenization 浪潮中，Xcavate 以房地产为切口迅速崛起。作为 2023 年 OneBlock+ 冬季波卡黑客松冠军，Xcavate 凭借创新的资产管理与分发机制，在波卡生态中崭露头角。此次主网上线，标志着 Xcavate 正式迈入全球化应用阶段，致力于为 RWA 场景带来更具实用性的链上解决方案。 4 月 29 日晚 8 点，Xcavate 联合创始人兼 CTO Richard 携手 OneBlock+ 举办线上 Space 活动，聚焦当下最火热的 RWA（真实世界

主成分分析（PCA）是一种广泛使用的数据降维技术，它可以帮助我们识别数据中最重要的特征并简化复杂度，同时尽量保留原始数据的关键信息。在这篇文章中，我们将通过一个具体的例子，使用R语言实现PCA，展示其在实际数据集上的应用。 背景和理论基础 PCA通过线性变换将原始数据转换到新的坐标系统中，新坐标（即主成分）的选择是基于数据的方差最大化。换句话说，第一个主成分具有最大的方差，每个随后的主成分都在与前面主成分正交的意义上具有最大的方差。 R语言实现步骤 在R中实施PCA相对直接，因为stats包中已

在Visual Studio（VS）中遇到提示“以下文件中的行尾不一致。是否将行尾标准化？”时，意味着当前打开或正在编辑的文件内部存在行尾符（EOL，End-Of-Line）格式不统一的情况。以下是详细解释和应对建议： 1. 行尾符的作用与常见类型 行尾符是用于标识文本文件中每行结束的特殊字符，不同操作系统使用不同的标准： Windows：CRLF（\r\n，回车+换行） Linux/macOS：LF（\n，仅换行） 旧版macOS：CR（\r，仅回车，现已废弃） 当文件中混合使用多种行尾符时（

数据结构 相互之间存在一种或多种特定关系的数据元素的集合 逻辑结构 集合：所有数据再同一个集合中，关系平等。 eg： 列车上的乘客们 C语言中的数组 线性：数据与数据之间是一对一的关系。 eg：排队买包子 队列 向前是一个 向后也是一个 --- 一对一的关系----线性关系 C语言中的数组在内存。 （数组线性表） 树：一对多。 图：多对多。 物理结构：（在内存中的存储关系） 1、顺序存储，数据存放在连续的存储单位中，逻辑关系和物理关系一致 2、链式（malloc），数据存放的内存单位是随机或任意

图片颜色识别 1. RGB颜色空间 2. 颜色加法 2.1使用numpy对图像进行加法 2.2使用opencv加法（cv2.add） 3 颜色加权加法（cv2.addWeighted()） 4. HSV颜色空间 5. 制作掩膜 4. 与运算（cv2.bitwise_and） 在本实验中，主要是通过掩膜对原图像进行与运算来找到我们要识别的颜色，因此我们需要了解如何在一张图片中寻找目标颜色、掩膜是什么以及与运算的概念，下面一一介绍。 1. RGB颜色空间 在图像处理中，最常见的就是RGB颜色空间。R

文章目录 前言 一、特殊字符的定义 二、特殊字符的分类与作用 1.转义字符 2. 格式字符 3. 逻辑运算符 4. 运算符 5. 字符串 6. 注释 三、$：字符串内插（String Interpolation） 四、@：逐字字符串（Verbatim Strings） 五、如何在代码中显示为图形字符 六、常见字符串内插的应用场景 总结 前言 C#是一种强类型、面向对象的编程语言，广泛应用于软件开发领域。在C#编程中，特殊字符发挥着至关重要的作用，它们构成了C#语言的基础语法和结构。本文将深入解析

软件说明： 所有软件包下载地址：Past Releases of Elastic Stack Software | Elastic 打开页面后选择对应的组件及版本即可！ 所有软件包名称如下： 架构拓扑： 集群模式： 单机模式 架构规划： 集群模式 角色 主机名 IP地址 图形展示 kibana 192.168.166.111 日志存储 es1 192.168.158.6 es2 192.168.166.113 es3 192.168.166.114 日志收集分析 lostash1 192.168