Ubuntu 20.04下配置VSCode以支持ROS开发

在Ubuntu 20.04下配置VSCode以支持ROS开发，步骤如下：

1. 安装VSCode

首先，确保已安装VSCode。如果未安装，可以通过以下命令安装：

sudo apt update
sudo apt install code

2. 安装ROS

确保已安装ROS Noetic（Ubuntu 20.04对应的ROS版本）。如果未安装，参考ROS官方安装指南。

3. 安装VSCode ROS扩展

打开VSCode，安装ROS扩展：

1. 打开VSCode。
2. 进入扩展市场（Ctrl+Shift+X）。
3. 搜索“ROS”并安装Microsoft提供的“ROS”扩展。

4. 创建工作区

创建一个ROS工作区并初始化：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

5. 配置VSCode

1. 打开VSCode，选择“File” -> “Open Folder”，打开~/catkin_ws。

2. 在VSCode中打开终端（Ctrl+`），确保ROS环境变量已加载：

   source /opt/ros/noetic/setup.bash
   source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
   

6. 配置tasks.json和launch.json

1. tasks.json：用于构建ROS包。在.vscode文件夹中创建tasks.json，内容如下：

   {
       "version": "2.0.0",
       "tasks": [
           {
               "label": "catkin_make",
               "type": "shell",
               "command": "catkin_make",
               "args": [],
               "group": {
                   "kind": "build",
                   "isDefault": true
               },
               "problemMatcher": [],
               "presentation": {
                   "reveal": "always",
                   "panel": "new"
               }
           }
       ]
   }
   

2. launch.json：用于调试ROS节点。在.vscode文件夹中创建launch.json，内容如下：

   {
       "version": "0.2.0",
       "configurations": [
           {
               "name": "ROS: Launch",
               "type": "ros",
               "request": "launch",
               "target": "path/to/your/launch/file.launch"
           }
       ]
   }
   

7. 编写和调试ROS节点

1. 在src目录下创建或导入ROS包。
2. 编写代码后，使用tasks.json中的catkin_make任务构建。
3. 使用launch.json调试ROS节点。

8. 安装其他有用扩展

建议安装以下扩展：

• C/C++：提供C++支持。
• Python：提供Python支持。
• CMake Tools：用于CMake项目。

9. 运行ROS节点

在终端中运行ROS节点：

roscore
rosrun your_package your_node

或在VSCode中使用launch.json启动。