引言
笔者之前开发了SKRTOS的多个版本，包括数表版本、链表版本、红黑树版本、响应EDF版本，但是，由于笔者时间并不是非常宽裕，测试也并不完全，所以这四个版本有不少bug，并且只支持arm cm3一种架构，目前只是一个玩具。
因为笔者并不是单片机从业者，也并没有使用SKRTOS做过项目，只是对硬件与操作系统感兴趣的爱好者而已。所以，自己写的RTOS自己都不用，是不好意思给别人用的，因此，笔者将其定义为学习型RTOS，项目的重点在于文档教程相关的操作系统设计及源码讲解。
如果后面有时间的话，笔者会修复四个版本中的bug，在经过充分的测试后，会发布release版本。
好了，笔者最近将SKRTOS移植到了imx6ull(cortex-A7)上，算是多支持了一种架构。
请原谅笔者在SOC上跑RTOS，而不是继续支持arm cm4或其他mcu架构。因为笔者手上的单片机，只有RISCV和arm cm3架构的，压根没有cm4架构的mcu。虽然说可以仿真cm4架构，但是有失严谨。所以，笔者只能将目光瞄准SOC了，不过好在手上有2440、imx6ull这些学习用途的开发板。
好了，笔者向各位展示如何在cortex-A7上运行RTOS吧。
仓库：skaiui2/SKRTOS_sparrow at main
环境
一块开发板：正点原子imx6ull mini版，用其他开发板也是可以的，只是步骤不同。
一张SD卡：fat32文件系统，8gb存储，使用USB2.0烧录。
操作系统：ubuntu16虚拟机
串口软件: MobaXterm(其他的串口软件也可以)
环境搭建
首先要安装cmake：
sudo apt-get install cmake
再安装gcc-arm-none-eabi编译器：
sudo apt-get install gcc-arm-none-eabi
添加环境：
vi ~/.bashrc
在文件末尾加上：
export ARMGCC_DIR=/usr
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再使用:wq命令退出。
为了使更改生效,运行命令：
source ~/.bashrc
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运行SKRTOS
读者可以去skaiui2/SKRTOS_sparrow at main下载imxproject文件夹,注意是main分支：
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下载后，将imxproject文件夹放入ubuntu16虚拟机中，这一步可以通过FTP协议相关的软件完成。
例如笔者放的目录就是：/home/用户/DevRTOS
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对于相同的imx6ull开发板：
（不同的开发板请跳转到文末）
进入imxproject/armgcc/down目录：
进入该目录即可，不要忘了之前把文件夹放在了哪里。
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给该脚本赋予权限：
chmod 755 do.sh
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由于每个人的路径设置不同，因此需要修改脚本do.sh配置自己的路径。
使用vi命令，vi do.sh
将其中的路径修改为自己的路径即可.
源文件夹和目标文件夹都应该修改为你自己的文件夹。
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插上usb与sd卡,连接到虚拟机,
注意你的sd卡是不是sdb！如果不是，则需要修改/dev/sdb为你自己的sd卡路径！
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可以通过插上sd卡与拔下sd卡并查看相关设备进行确认：
笔者这里，sd卡就是sdb，因为在拔下sd卡后，sdb消失。
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修改完文件路径和sd卡路径后，执行:
./do.sh
烧录完成后,将sd卡插入到imx6ull中,打开串口软件MobaXterm(其他串口软件也可以),以sd卡模式启动开发板.
读者会发现MobaXterm上不断打印线程运行信息：
其中task1的执行周期是task2的两倍：
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出现以上现象，就说明SKRTOS运行成功了。
读者可以使用vscode与gdb在Linux环境下进行开发。
对于不同的imx6ull开发板：
如果你使用的不是正点原子的imx6ull，请跳转到上一级的armgcc目录：
并使用命令：vi MCIMX6Y2xxx05_ram.ld
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打开配置脚本后，找到以下代码：
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正点原子的imx6ull链接地址是0X87800000，在它的imxdownload工具中直接固定了加载地址为0X87800000，所以m_interrupts以该地址作为起始地址，那么m_text就是：0x87800000 + LENGTH 同理，m_data就是：m_text + 后面的LENGTH。
所以，如果读者使用其他的开发板，只要查看该开发板对应的的链接地址，重新更改下面三个内存段即可。其中m_ocram不用修改。
在更改完后，使用该开发板自带的教程进行sd卡的烧写，最后将SD卡插入到imx6ull中，使用串口工具观察打印情况。
运行成功后，读者可以使用vscode打开文件夹，编写程序。
总结
介绍了如何在imx6ull上运行SKRTOS。
杂谈
目前GitHub上仓库已经有些混乱了，笔者刚开始只是想写一个RTOS，并且尽可能的小，在更完教程后，因为鸟笼效应的原因，笔者加上了IPC机制，又觉得不够灵活，又加上了链表版本，又嫌弃链表O(n)的复杂度，于是加上红黑树版本，又觉得不应该使用固定优先级的算法，于是加上响应EDF版本。
现在，仓库下已经有四个版本了，每个版本的优化方向是不一样的，说实话，笔者也很苦恼，这四个版本都应该分别作为一个仓库管理，但是目前来看，它们的设计思想是相同的，应该被放在一个仓库下，但这样的后果就是，每次移植工程、写文档时，总要完成多份。
或许笔者应当把其中的某些版本单独作为一个仓库，这样能减少一些工作，但是单独维护，总工作却变大了。
项目分支的管理也很犹豫，开始笔者是以教程为主，教程更新了什么内容就单独开一个分支，比如存放手册、实验工程、内存管理工程、移植工程等等，但是，当时是认为写完教程后不再更新内核，GitHub只是存放作用，没想到一直更新到现在，现在看来，这些分支应该被删除并合并。
目前内核的四个版本都有一些小bug，但是，修复好了一个，又发现了下一个，频繁的提交与测试十分耗费时间，而且许多代码，今天认为应该这样写，明天认为应该那样写，频繁的修改。
这些问题或许不是大问题，但是非常麻烦。
想把一件事情做到尽善尽美，就像在一间遍布灰尘的房间打扫，清理完了这边，那边的灰尘又落了下来。