（1）英特尔 RealSense T265（二）

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前言

4 安装 librealsense 和 pyrealsense2

4.1 安装 Python 软件包

4.2 如何运行

4.3 测试前的验证

前言

Realsense T265 通过 librealsense 支持 Windows 和 Linux 系统。不同系统的安装过程差异很大，因此请参阅 github 官方页面(the official github page)，了解具体系统的安装说明：

4 安装 librealsense 和 pyrealsense2

Realsense T265 通过 librealsense 支持 Windows 和 Linux 系统。不同系统的安装过程差异很大，因此请参阅 github 官方页面(the official github page)，了解具体系统的安装说明：

• Ubuntu
• Jetson (要获得 Python 封装器 pyrealsense2，需要从源代码编译)
• Odroid
• Windows
• Raspbian

对于运行 Ubuntu 的 RPi，librealsense 的安装过程已在此 wiki(this wiki) 中详细说明。请按照说明安装 librealsense 和 pyrealsense2。由于我们不使用 ROS，因此不需要安装 realsense-ros。

4.1 安装 Python 软件包

1. 建立串行连接： 通过 MAVLink 将 RPi 与 ArduPilot 连接(Connect RPi to ArduPilot with MAVLink)。

如果 RPi 与 ArduPilot 之间的连接是通过 UART 串口建立的，则还需更改 /boot/config.txt 中的设置(change the setting in /boot/config.txt)。

2. 安装 Python3(Install Python3)。

你可以使用 Python3 命令运行 ~/librealsense/wrappers/python/example 文件夹中英特尔提供的示例。

# Update the PYTHONPATH environment variable to add the path to the pyrealsense2 library
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib

cd ~/librealsense/wrappers/python/examples

# You should see a stream of data coming from the T265.
python3 t265_example.py

3. 为 Python3 安装 pip (pip3)(Install pip for Python3 (pip3))。

4. 安装 Python 软件包：

# pip install may require sudo, so proceed accordingly
pip install pyrealsense2
python3 -m pip install transformations
python3 -m pip install dronekit
python3 -m pip install apscheduler
# Install serial packages for serial connection
sudo python3 -m pip install pyserial

5. 下载脚本 t265_to_mavlink.py。如果你已经下载了 vision_to_mavros 软件包，则可在脚本文件夹中找到该脚本。

# Navigate to the location of the scripts
cd ~/path/to/the/script/
# Download the script if you haven’t already:
wget https://raw.githubusercontent.com/thien94/vision_to_mavros/master/scripts/t265_to_mavlink.py
chmod +x t265_to_mavlink.py

4.2 如何运行

1. 在运行脚本之前，需要在 PYTHONPATH 环境变量中添加 pyrealsense2 库的路径。或者，将构建输出（librealsense2.so 和 pyrealsense2.so 位于 ~/librealsense/build/）复制到脚本旁边。首先，运行测试脚本 t265_test_streams.py，以验证 pyrealsense2 的安装和 T265 的连接。

# Update the PYTHONPATH environment variable to add the path to the pyrealsense2 library
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib
# Navigate to the location of the scripts
cd ~/path/to/the/script/
# Download and run a test script, you should see a short stream of pose data coming from the T265 on the terminal
wget https://raw.githubusercontent.com/thien94/vision_to_mavros/master/scripts/t265_test_streams.py
chmod +x t265_test_streams.py
python3 t265_test_streams.py

2. 根据系统配置修改 t265_to_mavlink.py 脚本中的参数。最重要的是，找到并修改脚本中的以下参数：

# Default configurations for connection to the FCU
connection_string_default = '/dev/ttyUSB0'
connection_baudrate_default = 921600
# Default frequency for pose and confidence messages
vision_msg_hz_default = 30
confidence_msg_hz_default = 1
# Transformation to convert different camera orientations to NED convention. Replace camera_orientation_default for your configuration.
#   0: Forward, USB port to the right
#   1: Downfacing, USB port to the right
camera_orientation_default = 0

3. 这些参数也可以作为输入参数从命令行中传递。现在运行主脚本：

# For serial connection: set udev.rules in order to get the USB available; allow permission to serial
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
# When everything is working and all defaults are set:
python3 t265_to_mavlink.py

！Tip

查看所有可用输入参数： python3 t265_to_mavlink.py --help

4.3 测试前的验证

要验证 ArduPilot 是否接收到 VISION_POSITION_ESTIMATE 信息，请在任务计划器上：按下 Ctrl+F 并单击 “Mavlink 检查器”，你应该可以看到输入的数据。置信度可在信息 VISION_POSITION_DELTA（置信度字段）中查看。

跟踪置信度值的变化也可以通过任务规划器的信息面板、HUD 和语音通知。这些通知会在系统启动和置信度变为新状态（例如从 “中”变为 “高”）时弹出。

• 在任务规划器中启用语音： 选项卡 “配置/调谐”>“计划器”>“语音”>勾选 “启用语音”；
• 如果 HUD 上不断显示一些信息，你可能无法看到/听到置信度通知；
• 如果遥测速度较慢，通知可能会丢失。你仍可在 MAVLink Inspector 中看到最新信息 STATUSTEXT；
• 如果遥测速度很慢，可能会被 VISION_POSITION_ESTIMATE 信息淹没。你可以通过设置 SERIALx_OPTIONS 中的第 10 位来禁用信息转发。请注意，GCS 中将不再接收 VISION_POSITION_ESTIMATE。