基于vscode(GDB)调试ros2节点

• 一、环境准备

必备vscode插件

1）Docker

 Docker - Visual Studio Marketplace

2）Dev Containers

Dev Containers - Visual Studio Marketplace

3）GDB

GDB Debug - Visual Studio Marketplace

• 二、进去docker镜像

1）docker安装ROS2 X86镜像包并启动容器

docker pull ryuichiueda/ubuntu22.04-ros2:latest

ctrl+shift+p或者查看进入命令面板->Dev Containers进入开发容器

推荐在容器中安装如下插件

• 三、配置tasks.json与launch.json

配置tasks.json:

{
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "type": "shell", // 任务的类型为shell
            "label": "Run build.sh",// 定义了任务的名称
            "command": "cd ${workspaceFolder} && ./build.sh && source install/setup.bash", // 执行节点编译脚本或者直接colcon build ... ,${workspaceFolder}就是你的项目目录,并允许ros2节点环境脚本
            "args": [],// 传递给脚本的参数
            "options": {
            "cwd": "${workspaceFolder}" // 任务执行时的工作目录
            },
            "problemMatcher": [], // 问题匹配器的配置
            "group": "build" // 此任务分配到构建任务组中
        }
    ]
}

launch.json配置

{
  "version": "0.2.0",
  "configurations": [
      {
          "name": "ROS: Launch",
          "preLaunchTask": "Run build.sh",
          "type": "ros",
          "stopAtEntry": true,
          "request": "launch",
          "target": "${workspaceFolder}/src/core/launch/my_ros_node.launch.py" // 节点启动python脚本
      }
  ]
}

• 三、启动调试

1）F5运行编译并进行调试（前置条件ros2节点编译时需打开-DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug）

2）可自行打断点进行调试，整个流程完成

下一期更新远程调试ros2节点（交叉编译环境实际开发板）