Ubuntu 22.04 对应的 ROS 2 版本是 ROS 2 Humble Hawksbill (LTS)。
1.设置系统区域
确保区域设置支持UTF-8
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
可通过locale 查看编码信息。
2.添加 ROS 2 软件源
2.1.启用 Universe 软件源
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
2.2.添加 GPG 密钥和软件源
下载 ROS GPG Key
sudo apt install curl gnupg2
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
添加 ROS2 软件源，这里使用了清华镜像源
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy main" | tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
# 官方源（可选）
# echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
3.安装 ROS2 包
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop # 完整桌面版
# sudo apt install ros-humble-ros-base # 基本版，只包含核心组件，不含图形化工具
4.配置环境变量
为了让系统能够识别 ROS 2 的命令和功能，需要将 ROS 2 的环境变量添加到用户的 shell 配置文件中，对于 bash 用户，运行以下命令：
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
输入以下命令验证 ROS 2，如果安装成功，会输出 2
echo $ROS_VERSION
5.卸载 ROS2
如果需要卸载ROS 2，运行以下命令：
sudo apt remove --purge ros-humble-*