本案例是三菱PLC通过Modbus转Canopen网关读写西克RFID读码器的配置案例，过程如下。
一、PLC本体的IP地址设置
首先需要确认一个概念：PLC本体网口只有一个IP，无论使用什么功能都是共用一个IP。
二、ModbusTCP主站功能
三菱的PLC做ModbusTCP主站功能一般通过程序实现，需要用到“通信协议支持功能”。
1）在对象设备连接配置设置中添加“Active连接设备”选择“通信协议”，需要填写本机的端口号，对方IP以及对方端口号（图4）。其中本机端口号需要注意不要使用系统默认已经分配的端口。（图5）
active设备是指主动发起连接的设备
【记得点击“反应设置并关闭”】
2）打开“通信协议支持功能”，选择CPU（以太网），并新建，添加协议，选择ModbsuTCP，选择功能码。（图6-图7）
3）红色字“变量未设置”意思为：没有对这个连接协议分配对应的软元件用来写参数和数据存储用。可以右键“软元件批量设置”，占用其实软元件后一部分用作通讯协议用。（图7）
4）分配好后可以点进去看分配的每个软元件对应的定义，现在以03功能码D400做起始地址，对主要用到的寄存器做说明，后面一些储存报错信息的寄存器可以点开变量设置查看。（图8）
D400：握手ID，如果是本体以太网口，握手ID就是0，模块就不是0
D401：从站站号
D402：03功能码对应就是读取的寄存器起始Modbus地址
D403：读取的点数（寄存器数）
D406~D531：储存读取到的数据（注意！，D406保存的是数据的个数（数据长度），D407开始才是数据内容）
5）编辑好后通过在线、写入模块，将这部分内容写入PLC
（这部分通信协议编辑，保存的时候是一个独立的文件，与Works3文件独立，需要注意关闭这个窗口前记得保存）
6）在程序中建立连接、调用通信协议。
①建立连接，使用SP.SOCOPEN指令，对应关闭连接使用SP.SOCCLOSE指令
SP.SOCOPEN的第一个操作数没有实际意义，按照说明填写“U0”即可；
S1：连接编号对应图4中的连接编号；
S2：对应OPEN指令的一些参数占用10个寄存器，其中如果我们在图4中做了参数设置，我们只需要把参数首地址置位0，就可以调用设置好的参数。
其中，SD10680，SD10681是通信打开和请求标志位，在这两个标志位都没有导通的情况下我们才执行建立连接的动作。
②通过SP.ECPRTCL指令调用预先设置好的通讯协议。
其中
S1 的连接编号是指图4中的连接编号
S2 连续执行的协议数是指中S3+2开始的“执行协议编号指定”，如果只有1个就写K1，并且给S3+2赋值需要执行的协议，对应的是图8中的协议编号。
下面是通信协议触发示例
SP.ECPRTCL的第三个操作数为k1，对D202赋值1，表示执行且只执行通信协议1。
D402赋值k10，D403赋值K4，表示从 从站保持寄存器的10地址开始读取，读取4个寄存器。
在触发后，我们可以在D407开始的4个寄存器看到读取到的值。
点击工具-通信协议支持功能
选择好模块类型
设置好连接变量后下载到PLC
完成后打开网关配置软件
1. 使用ModbusTCP转CANopen网关的配置软件修改CANopen主站参数：
首先新建项目，选择对应网关模块
2. 设置波特率：250 kbps（需与SICK RFID读写器一致）。
设置同步周期时间（如果出发类型不是同步周期可以不写）
3. 加载SICK RFID的EDS/文件：
导入SICK提供的设备描述文件（EDS），解析其对象字典（如RFID标签数据的对象地址）。
4. 配置PDO通信：
定义TPDO1/RPDO1映射（例如：TPDO1发送RFID标签号，RPDO1接收读写指令）。
设置网关IP地址及掉线后数据处理方式，(注意：分为ModbusTCP和Canopen两部分）
确认无误后将配置下载进网关即可
5. SICK RFID读写器设置
硬件配置：
设置节点ID（通过DIP开关或软件配置，需与网关配置一致）。
波特率设置为250 kbps。
对象字典配置：
通过CANopen服务配置读写参数（如触发模式、数据格式）