ROS入门学习之HELLOWORLD C++篇

发布于：2025-06-15 ⋅ 阅读:(21) ⋅ 点赞:(0)

本人在学习复现文献中，需要用到ROS-Gazebo仿真博主便开始重新捡起ROS

搭建环境按照up主上面的步骤来

下面是自己的学习笔记

创建好环境后，利用ROS系统本身带有的海龟模型进行测试

启用终端：ctrl+alt+T
在第一个终端 启动节点
运行： ros2 run ^(文件） ^（节点）
在第二终端 启动控制
（针对海龟实验）ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
Ps: 将光标放在第二个终端 才能进行键盘控制

关闭终端： ctrl+c

下面进行HelloWorld：

第一步创立工作空间：

创立工作空间：（ws00_helloworld）src用于存储源代码

mkdir -p ws00_hellowolrd/src

进入工作空间：

cd ws00_hellowolrd

编译：

colcon build

上面创建完毕后包含build\install\log\src 四个目录

使用C++：

第二步创建功能包：
Ps：进入到 src目录进行创建

cd src

再输入：

ros2 pkg create pkg01_helloworld_cpp \
    --build-type ament_cmake \
    --dependencies rclcpp \
    --node-name helloworld

创建文件名 pkg_helloworld_cpp
--build-type ament_cmake
--bulid-type ament_python

导入库： --dependencies ^(库）
生成可执行文件： --node-name ^

编辑源文件：

上面的命令以及默认生成了c++文件

编辑配置文件：

默认生成
package,xml: 依赖库：<depend>rclcpp</depend>
CmakeList,txt:find_package(rclcpp REQUIRED) 根据dependencies生成

第三步编译：在工作空间下进行

cd .. %回到工作空间
colcon build

博主在这里遇到了一个问题：

ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg'

出现报错的情况，错误原因是ROS 2 的构建工具依赖 Python 包 catkin_pkg（即使你用的是 ament_cmake），但你的 Conda 环境中没有安装它，下面是解决过程：

在终端运行以下命令安装 catkin_pkg：

pip install catkin_pkg

然后重新构建：

conda deactivate  # 退出 Conda
source /opt/ros/humble/setup.bash  # 激活 ROS 2 环境
cd ~/ws00_hellowolrd
colcon build

第四步运行

执行：

. install/setup.bash %刷新文件
source install/setup.bash
ros2 run pkg01_helloworld_cpp helloworld

返回输出为程序中的"hello world pkg01_helloworld_cpp package"